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= Damping Control of Cryo-base =

<<TableOfContents(3)>>

== 方針 (2009/01/08 by 内山) ==
 * '''actuate position: cryo base '''
 * '''actuator: coil magnet actuator '''
 * '''magnet: Sm Co'''
 * '''Coil bobbins: AlN '''
 * '''Number of actuation: 2 (Length & Yaw) '''

== Damping system への要求値 ==
 * 常温、低温を問わず、制御雑音を 1e-17 m/rtHz @ 20Hz 以下に抑えなければならない。
 * cryo-base 以下は、光軸方向に 5Hz と 0.8Hz の共振を持つ懸架系。
 * 単純に逆算すると 1e-17 * (20/5)^2^ * (20/0.8)^2^ = 1e-13 m/rtHz @ 20Hz at cryo-base
 * 制御雑音の要求値は安全係数10を見込んで '''1e-14 m/rtHz @ 20Hz'''

== アクチュエイターへの要求 ==
1e-14 m/rtHz @ 20Hz 以下という要求値と コイルドライバー雑音 1e-8 と仮定すると <<BR>> 400 um/V /f^2 以下にアクチュエイター効率は制限される。<<BR>> しかし、これは TAMA 鏡制御用より 100倍も強いので 神岡なら問題なし。

== 制御設計への要求 ==
LIGO OSEM でも 7e-11 m/rtHz @ 20Hz の雑音レベルなので 単純に cryo-base に feedback してしまうと、<<BR>> 制御ゲインを 1e-4 程度にしないとセンサー雑音で鏡を揺らしてしまう。 <<BR>> 制御帯域は 2-3 Hz と見込まれるので、デジタルでも大変？

--> 試案１<<BR>> TAMA でやったように、もっと上流に feedback (actuate) したいが cryo-base より上流には<<BR>> 共振周波数 5Hz の硬い構造ばかりなので、 上流を actuate することは困難。

== Digital 制御 ==
acutuatorを用いたダンピングならdigital制御が必須(楽)、ただし

 * CLIOにdigital systemが入るのが７月なのでそれまでに間に合うか
 * 7月の段階ではセンターにしかADCとDACがない、エンドのケーブルを引っ張って来れるか
 * 帯域的にはケーブルを引っ張ってきてもデジタルで十分
 * 要チャンネル数チェック

== Backup plan ==
 . [[CLIO/Tasks/Damping/BackupPlan|Backup Plan]]

== Local SPI ==
 . [[CLIO/Tasks/Damping/localspi|Local SPI]]