19/04/16

what we did

アクチュエータの再対角化

手順

actuatormatrix.png

結果

190416diagdrivingmatrix.png

あれっ?対角化する前と同じ値,少なくとも小数点以下4桁までは同じ値の行列が得られた。うーん。。。

とりあえず保留

ダンピングフィルターの設計

目標:とりあえずループを閉じる

Longitudinal

L_dampfilter.png

L_openloopgain.png

Transverse

T_dampfilter.png

T_openloopgain.png

Vertical

V_dampfilter.png

V_openloopgain.png

Pitch

P_dampfilter.png

P_openloopgain.png

Roll

R_dampfilter.png

R_openloopgain.png

Yaw

Y_dampfilter.png

Y_openloopgain.png

とりあえず,6自由度を閉じることはできた。この時の地面振動によるTMSの振動のスペクトルは

190416dampedspectrum.png

上側が,水平方向(L,T,Y),下側が鉛直方向(V,R,P),REFありがdampなし,無印がdampあり

L,T,R,Pのピークは小さくなっているように見える。vertcalはわかりにくいがあまり変わってなさそう。yawはそもそもノイズに埋もれて見えない

KAGRA/Subgroups/AOS/TMSX_O3/2019-04-16 (last edited 2019-04-18 15:59:52 by kenta.tanaka)