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=== アクチュエータの再対角化 ===
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{{attachment:actuatormatrix.png||width=300}}
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結果
 * 得られたアクチュエータの対角化行列が以下

{{attachment:190416diagdrivingmatrix.png||width=300}}

あれっ?対角化する前と同じ値,少なくとも小数点以下4桁までは同じ値の行列が得られた。うーん。。。

とりあえず保留

=== ダンピングフィルターの設計 ===

目標:とりあえずループを閉じる
 * Fotonでゲインを調整してフィルターを作る
Longitudinal

 * damping filter

{{attachment:L_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:L_openloopgain.png||width=600}}
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Transverse

 * damping filter

{{attachment:T_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:T_openloopgain.png||width=600}}


Vertical

 * damping filter

{{attachment:V_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:V_openloopgain.png||width=600}}


Pitch

 * damping filter

{{attachment:P_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:P_openloopgain.png||width=600}}

Roll

 * damping filter

{{attachment:R_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:R_openloopgain.png||width=600}}

Yaw

 * damping filter

{{attachment:Y_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:Y_openloopgain.png||width=600}}

とりあえず,6自由度を閉じることはできた。この時の地面振動によるTMSの振動のスペクトルは

{{attachment:190416dampedspectrum.png||width=800}}

上側が,水平方向(L,T,Y),下側が鉛直方向(V,R,P),REFありがdampなし,無印がdampあり

L,T,R,Pのピークは小さくなっているように見える。vertcalはわかりにくいがあまり変わってなさそう。yawはそもそもノイズに埋もれて見えない

19/04/16

what we did

アクチュエータの再対角化

  • 対角化したセンサーを使って,再度アクチュエータを対角化する。

手順

  • コイル1つずつに励起信号を入れて,コイルから各自由度センサーの信号への応答を見る。具体的には,K1:VIS-TMSX_COILOUTF_H(V)*_EXCから0.1Hzのsin波を入れて,K1:VIS-TMSX_BLEND_LVDT(DoF)_IN1との伝達関数を測定する。これらの0.1Hzの値を元に以下のような行列を作る。成分の正負は,位相の伝達関数から,~0度なら+,~180度なら-と決める。

actuatormatrix.png

  • この行列の逆行列が求めるアクチュエータの対角化行列だ!

結果

  • 得られたアクチュエータの対角化行列が以下

190416diagdrivingmatrix.png

あれっ?対角化する前と同じ値,少なくとも小数点以下4桁までは同じ値の行列が得られた。うーん。。。

とりあえず保留

ダンピングフィルターの設計

目標:とりあえずループを閉じる

  • Fotonでゲインを調整してフィルターを作る

Longitudinal

  • damping filter

L_dampfilter.png

  • openloopgain

L_openloopgain.png

Transverse

  • damping filter

T_dampfilter.png

  • openloopgain

T_openloopgain.png

Vertical

  • damping filter

V_dampfilter.png

  • openloopgain

V_openloopgain.png

Pitch

  • damping filter

P_dampfilter.png

  • openloopgain

P_openloopgain.png

Roll

  • damping filter

R_dampfilter.png

  • openloopgain

R_openloopgain.png

Yaw

  • damping filter

Y_dampfilter.png

  • openloopgain

Y_openloopgain.png

とりあえず,6自由度を閉じることはできた。この時の地面振動によるTMSの振動のスペクトルは

190416dampedspectrum.png

上側が,水平方向(L,T,Y),下側が鉛直方向(V,R,P),REFありがdampなし,無印がdampあり

L,T,R,Pのピークは小さくなっているように見える。vertcalはわかりにくいがあまり変わってなさそう。yawはそもそもノイズに埋もれて見えない

KAGRA/Subgroups/AOS/TMSX_O3/2019-04-16 (last edited 2019-04-18 15:59:52 by kenta.tanaka)