= 19/04/16 =
== what we did ==

=== アクチュエータの再対角化 ===
 * 対角化したセンサーを使って，再度アクチュエータを対角化する。

手順
 * コイル1つずつに励起信号を入れて，コイルから各自由度センサーの信号への応答を見る。具体的には，K1:VIS-TMSX_COILOUTF_H(V)*_EXCから0.1Hzのsin波を入れて，K1:VIS-TMSX_BLEND_LVDT(DoF)_IN1との伝達関数を測定する。これらの0.1Hzの値を元に以下のような行列を作る。成分の正負は，位相の伝達関数から，~0度なら＋，~180度なら-と決める。

{{attachment:actuatormatrix.png||width=300}}

 * この行列の逆行列が求めるアクチュエータの対角化行列だ！

結果
 * 得られたアクチュエータの対角化行列が以下

{{attachment:190416diagdrivingmatrix.png||width=300}}

あれっ？対角化する前と同じ値，少なくとも小数点以下４桁までは同じ値の行列が得られた。うーん。。。

とりあえず保留

=== ダンピングフィルターの設計 ===

目標：とりあえずループを閉じる
 * Fotonでゲインを調整してフィルターを作る
Longitudinal 

 * damping filter

{{attachment:L_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:L_openloopgain.png||width=600}}


Transverse

 * damping filter

{{attachment:T_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:T_openloopgain.png||width=600}}


Vertical

 * damping filter

{{attachment:V_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:V_openloopgain.png||width=600}}


Pitch

 * damping filter

{{attachment:P_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:P_openloopgain.png||width=600}}

Roll

 * damping filter

{{attachment:R_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:R_openloopgain.png||width=600}}

Yaw

 * damping filter

{{attachment:Y_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:Y_openloopgain.png||width=600}}

とりあえず，６自由度を閉じることはできた。この時の地面振動によるTMSの振動のスペクトルは

{{attachment:190416dampedspectrum.png||width=800}}

上側が，水平方向(L,T,Y)，下側が鉛直方向(V,R,P)，REFありがdampなし，無印がdampあり

L,T,R,Pのピークは小さくなっているように見える。vertcalはわかりにくいがあまり変わってなさそう。yawはそもそもノイズに埋もれて見えない