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昨日のフィルターを使って,geophoneでもピークが下がるか見てみた。 {{attachment:dampedspectrum_withgeophone.pdf}} 全然下がってない。。。 ということで,藤井さんの助けを借りながらダンピングフィルターを作る === 目標:全自由度でgeophoneのピークも含めてダンプする === やった事 * suspentionの伝達関数とフィルターを合わせてopenloop伝達関数を作り,U.G.Fで位相が180度回らないようにゲインを調節した * 6自由度でループを閉じる事ができた * cutoffを ~7Hzにして,共振周波数の1~2Hz付近でωがかかるようにした * 高周波側で,LVDTのメカニカルノイズが乗ってしまうので,それを抑えるために4次のバターワースフィルタ(verticalだけ6次)を入れた 入れたフィルターとopenloop伝達関数 Longitudinal * damping filter {{attachment:L_dampfilter.png||width=600}} * openloopgain {{attachment:L_openloopgain.png||width=600}} Transverse * damping filter {{attachment:T_dampfilter.png||width=600}} * openloopgain {{attachment:T_openloopgain.png||width=600}} Vertical * damping filter {{attachment:V_dampfilter.png||width=600}} * openloopgain {{attachment:V_openloopgain.png||width=600}} Pitch * damping filter {{attachment:P_dampfilter.png||width=600}} * openloopgain {{attachment:P_openloopgain.png||width=600}} Roll * damping filter {{attachment:R_dampfilter.png||width=600}} * openloopgain {{attachment:R_openloopgain.png||width=600}} Yaw * damping filter {{attachment:Y_dampfilter.png||width=600}} * openloopgain {{attachment:Y_openloopgain.png||width=600}} ダンプした時としていない時の比較 {{attachment:all_damped.png||width=1500}} == issue == * L,Tだけを閉じた時,Yawが揺れる。Yawを閉じるとうるさくなる →cutoffをもう少し低くする →バターワースフィルタをもっと高次にして,急峻に落とす * LVDTではなくgeophoneでダンプしたい * 今後の課題は,どこまでダンプしたらいいのかを考える必要がある 1. decay time 2. RMS 3. 10Hz以上のnoise level |
19/04/17
What we did
昨日のフィルターを使って,geophoneでもピークが下がるか見てみた。
全然下がってない。。。
ということで,藤井さんの助けを借りながらダンピングフィルターを作る
目標:全自由度でgeophoneのピークも含めてダンプする
やった事
- suspentionの伝達関数とフィルターを合わせてopenloop伝達関数を作り,U.G.Fで位相が180度回らないようにゲインを調節した
- 6自由度でループを閉じる事ができた
- cutoffを ~7Hzにして,共振周波数の1~2Hz付近でωがかかるようにした
- 高周波側で,LVDTのメカニカルノイズが乗ってしまうので,それを抑えるために4次のバターワースフィルタ(verticalだけ6次)を入れた
入れたフィルターとopenloop伝達関数
Longitudinal
- damping filter
- openloopgain
Transverse
- damping filter
- openloopgain
Vertical
- damping filter
- openloopgain
Pitch
- damping filter
- openloopgain
Roll
- damping filter
- openloopgain
Yaw
- damping filter
- openloopgain
ダンプした時としていない時の比較
issue
- L,Tだけを閉じた時,Yawが揺れる。Yawを閉じるとうるさくなる →cutoffをもう少し低くする →バターワースフィルタをもっと高次にして,急峻に落とす
- LVDTではなくgeophoneでダンプしたい
- 今後の課題は,どこまでダンプしたらいいのかを考える必要がある
- decay time
- RMS
- 10Hz以上のnoise level