2331
Comment:
|
← Revision 7 as of 2019-04-18 19:11:57 ⇥
2363
|
Deletions are marked like this. | Additions are marked like this. |
Line 87: | Line 87: |
(準備中) | {{attachment:all_damped.png||width=1500}} |
19/04/17
What we did
昨日のフィルターを使って,geophoneでもピークが下がるか見てみた。
全然下がってない。。。
ということで,藤井さんの助けを借りながらダンピングフィルターを作る
目標:全自由度でgeophoneのピークも含めてダンプする
やった事
- suspentionの伝達関数とフィルターを合わせてopenloop伝達関数を作り,U.G.Fで位相が180度回らないようにゲインを調節した
- 6自由度でループを閉じる事ができた
- cutoffを ~7Hzにして,共振周波数の1~2Hz付近でωがかかるようにした
- 高周波側で,LVDTのメカニカルノイズが乗ってしまうので,それを抑えるために4次のバターワースフィルタ(verticalだけ6次)を入れた
入れたフィルターとopenloop伝達関数
Longitudinal
- damping filter
- openloopgain
Transverse
- damping filter
- openloopgain
Vertical
- damping filter
- openloopgain
Pitch
- damping filter
- openloopgain
Roll
- damping filter
- openloopgain
Yaw
- damping filter
- openloopgain
ダンプした時としていない時の比較
issue
- L,Tだけを閉じた時,Yawが揺れる。Yawを閉じるとうるさくなる →cutoffをもう少し低くする →バターワースフィルタをもっと高次にして,急峻に落とす
- LVDTではなくgeophoneでダンプしたい
- 今後の課題は,どこまでダンプしたらいいのかを考える必要がある
- decay time
- RMS
- 10Hz以上のnoise level