= 19/04/17 =
== What we did ==

昨日のフィルターを使って，geophoneでもピークが下がるか見てみた。

{{attachment:dampedspectrum_withgeophone.pdf}}

全然下がってない。。。

ということで，藤井さんの助けを借りながらダンピングフィルターを作る

=== 目標：全自由度でgeophoneのピークも含めてダンプする ===

やった事
 * suspentionの伝達関数とフィルターを合わせてopenloop伝達関数を作り，U.G.Fで位相が180度回らないようにゲインを調節した
 * 6自由度でループを閉じる事ができた
 * cutoffを ~7Hzにして，共振周波数の1~2Hz付近でωがかかるようにした
 * 高周波側で，LVDTのメカニカルノイズが乗ってしまうので，それを抑えるために4次のバターワースフィルタ(verticalだけ6次)を入れた

入れたフィルターとopenloop伝達関数

Longitudinal 

 * damping filter

{{attachment:L_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:L_openloopgain.png||width=600}}


Transverse

 * damping filter

{{attachment:T_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:T_openloopgain.png||width=600}}


Vertical

 * damping filter

{{attachment:V_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:V_openloopgain.png||width=600}}


Pitch

 * damping filter

{{attachment:P_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:P_openloopgain.png||width=600}}

Roll

 * damping filter

{{attachment:R_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:R_openloopgain.png||width=600}}

Yaw

 * damping filter

{{attachment:Y_dampfilter.png||width=600}}

 * openloopgain

{{attachment:Y_openloopgain.png||width=600}}


ダンプした時としていない時の比較

{{attachment:all_damped.png||width=1500}}

== issue ==

 * L,Tだけを閉じた時，Yawが揺れる。Yawを閉じるとうるさくなる
 →cutoffをもう少し低くする
 →バターワースフィルタをもっと高次にして，急峻に落とす

 * LVDTではなくgeophoneでダンプしたい
 * 今後の課題は，どこまでダンプしたらいいのかを考える必要がある
 1. decay time
 2. RMS
 3. 10Hz以上のnoise level