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TMCM-6110 stallGuard2

stallGuard2

stallGuardはモーターコントローラーTMCM-6110が持つ機能で失速を検知してTMCLのマクロプログラム(TMCL Programming)に割り込みを発生させる仕組みです。 TMCL Programingではこの割り込み情報をもとに振る舞い（例えばモーターを停止する）をプログラミングすることができる。またstallしたかの判定にはいくつかのパラメータを事前に設定する必要がある。

Plan

今回はLimitSwitchの代わりとして使用できるかを検討する。 stallGuard2を動作させる設定、停止までの挙動を確認する。動作環境はTMCL-6110+モーター単体+TMCL-IDE上でモーター設定、駆動を行い試験を行なった。

Paramater

今回はTMCL Programmingは何も作成しない状態でモーターをストールさせた場合の動作を確認した。

stallGuardに関係する設定は次のパラメータ
SAP 6, 0, 48      //Maximum current
→今回は指でモーターの軸を押さえて試験を行う為、電流量を下げて(通常は128)トルクを下げて止まり易くして試験した
SAP 7, 0, 8      //Standby current
SAP 173, 0, 1    //stallGuard2 filter enable
SAP 174, 0, 2    //stallGuard2 threshold
→stallGuard2の感度は0から+1増やして(感度を下げて)LOADが0になる箇所を見つけて設定
SAP 181, 0, 0    //smartEnergy stall velocity
→velocityは今回は0以上でstallGuardが反応するように設定

Result

LOADの値を確認。LOADが0になるまで5sec程度モータが駆動し続けた。 stall_comment.png stallしてからも駆動が少し続く為、LimitSwitchの代わりにはならないと判定した。また、設定のために感度パラメータの検討する必要があるがある程度駆動させて検討が必要な為、導入は難しいと考えている。

KAGRA/Subgroups/DGS/Projects/StepperMotor/stallGuard2 (last edited 2020-11-27 13:48:08 by satoru.ikeda)

-  ⇤ ← Revision 3 as of 2020-11-27 13:35:31 → 
  Size: 1541
  Editor: satoru.ikeda
  Comment:
+   ← Revision 4 as of 2020-11-27 13:48:08 → ⇥
  Size: 2004
  Editor: satoru.ikeda
  Comment:
-Deletions are marked like this.
+Additions are marked like this.
 Line 3:
-== stallGuard ==
+== stallGuard2 ==
 Line 8:
+== Plan ==
今回はLimitSwitchの代わりとして使用できるかを検討する。
stallGuard2を動作させる設定、停止までの挙動を確認する。
動作環境はTMCL-6110+モーター単体+TMCL-IDE上でモーター設定、駆動を行い試験を行なった。
-Line 9:
+Line 14:
-stallGuard2の動作確認としてTMCL-IDE上でモーター設定、駆動を行い試験を行なった。
-Line 26:
+Line 30:
+stallしてからも駆動が少し続く為、LimitSwitchの代わりにはならないと判定した。
また、設定のために感度パラメータの検討する必要があるがある程度駆動させて検討が必要な為、導入は難しいと考えている。