= TMCM-6110 stallGuard2 =

== stallGuard2 ==
stallGuardはモーターコントローラーTMCM-6110が持つ機能で失速を検知してTMCLのマクロプログラム(TMCL Programming)に割り込みを発生させる仕組みです。
TMCL Programingではこの割り込み情報をもとに振る舞い（例えばモーターを停止する）をプログラミングすることができる。
またstallしたかの判定にはいくつかのパラメータを事前に設定する必要がある。

== Plan ==
今回はLimitSwitchの代わりとして使用できるかを検討する。
stallGuard2を動作させる設定、停止までの挙動を確認する。
動作環境はTMCL-6110+モーター単体+TMCL-IDE上でモーター設定、駆動を行い試験を行なった。

== Paramater ==
今回はTMCL Programmingは何も作成しない状態でモーターをストールさせた場合の動作を確認した。
{{{
stallGuardに関係する設定は次のパラメータ
SAP 6, 0, 48      //Maximum current
→今回は指でモーターの軸を押さえて試験を行う為、電流量を下げて(通常は128)トルクを下げて止まり易くして試験した
SAP 7, 0, 8      //Standby current
SAP 173, 0, 1    //stallGuard2 filter enable
SAP 174, 0, 2    //stallGuard2 threshold
→stallGuard2の感度は0から+1増やして(感度を下げて)LOADが0になる箇所を見つけて設定
SAP 181, 0, 0    //smartEnergy stall velocity
→velocityは今回は0以上でstallGuardが反応するように設定
}}}

== Result ==
LOADの値を確認。LOADが0になるまで5sec程度モータが駆動し続けた。
[[attachment:stall_comment.png]]
stallしてからも駆動が少し続く為、LimitSwitchの代わりにはならないと判定した。
また、設定のために感度パラメータの検討する必要があるがある程度駆動させて検討が必要な為、導入は難しいと考えている。