'''2018/07/27'''

What we did

 * Made diagonalization matrices for LVDTs, Geophones, and Coil Actuator (Vertical).
 * Checked polarity of vertical LVDTs with Uraguchi-san.
 . 防振台に重りを浦口さんに載せてもらって台を下に下げるようにしたときにLVDTからの信号が正に変化するか、負に変化するかを調べた。まず、中央部分に重りを載せて全体を下げるようにした。この時、V1は正、V2は負、V3は正に変化した。先ほどの結果で間違いなさそう。
 * 次に重りを各LVDTの上部の台に置いて、それぞれのセンサー部分が下に下がるようにして先ほどの結果と一致するか確認した。V1を下げたところ正に変化し、V2は負、V3は正に変化した。
 * ここではVerticalの上向きを正にとる。結果をまとめると次のようになる。

=== Polarity ===
||'''Sensor'''|| polarity || calibration factor ||
|| LVDT V1 || negative || -0.1486 [um/cnt] ||
|| LVDT V2 || positive || 0.1379 [um/cnt] ||
|| LVDT V3 || negative || -0.1353 [um/cnt] ||

 * LVDTのCalibration Factorを入れた。
 * 対角化行列をLVDT,Geophone,Coil Actuatorに対して挿入し、V,R,Pの生のスペクトルを測定した。結果は次の図のようになる。

{{attachment:spectra_VRP.png||width=600}}

 * Vertical方向は2 Hz弱にピークが立っている。これがYawにカップリングしていた可能性がある。V方向に揺れると、3点釣りしている板バネがねじれてYaw方向にカップリングする可能性を浦口さんが指摘している。
 * R,P方向は1 Hz弱くらいと1.2 Hz程度にピークが見られる。後者の1.2 HzのピークはL,Tの共振周波数と同じなのでこれがカップリングしていた可能性がある。
 * L,T方向のダンピングフィルターを入れて再度スペクトルを測定した。結果は下の図のようになった。なお、REF0,1,2が順にfilterを入れる前のV,R,Pのスペクトル。

{{attachment:spectra_damping.png||width=600}}

 * R,Pで1.2 Hzにあったピークが消えたことから、L,Tからのカップリングのピークであった。L,Tのダンピングフィルターを入れるとこれらは消える。
 * 一方、R,Pの1 Hz弱のピークは残っていることから、このピークはR,Pの共振のピークと考えらえる。

=== 次にすること ===
 * 伝達関数を測定し、Coil Actuatorのゲインを求める。
 * 共振のピークおよびCoil Actuatorのゲインなどを基にしてダンピングフィルターを作成する。
 * 実際にダンピングフィルターをかまして、ピークが抑えらえるかみる。