2019/03/28
What we did
- センサーの対角化を進める。
数学的背景
- 進める前に,センサーの対角化について数学的にどうなるかをまとめておこう。
- ゴールは,「各自由度が分離できる」「自由度ごとにどれだけ振れるかの大きさを把握する」こと
- 後述するが,2つ目の目標は,絶対的な大きさまで把握しようとすると難しい。
- TMS-VISは剛体の6自由度だが,まず簡単のために水平方向の3自由度(Longitudinal, Transverse, Yaw)で考える。
- センサーの幾何学的配置からある程度自由度が分離できているとして,その自由度の基底を(e_Lg, e_Tg, e_Yg)^tとする。このセンサーで得た各自由度のスペクトルを(L_1, T_1, Y_1)
- 目標の理想的な,真の自由度の基底を(e_Li, e_Ti, e_Yi)^tとする。真の自由度で測定できた場合の各自由度のスペクトルを(L_0, T_0, Y_0)
- 対角化のイメージとしては,これら(L_1, T_1, Y_1)と(L_0, T_0, Y_0)との変換行列を求めることである。