2019/03/28

What we did

数学的背景

matrix.png

diagimage.png

手順

  1. アクチュエータの対角化行列を求めて,E2Cに挿入。

今回,以下のようなE2Cの対角化行列を使用している。

  1. 自由度ごとにwhite-noiseを入れて励起自由度のPSDとその他の自由度のPSDとの比をとる。
  2. 励起自由度とその他の自由度との位相伝達関数から符号を決める。~0度なら+, ~180度なら-
  3. PSDの比から上の行列を作って,逆行列を作る。