2019/04/01
What we did
- 対角化されたアクチュエータを使って，各自由度を同時に同じくらいの大きさで揺らしたい。
- とりあえず，diagguiの"Excitationタブ"から，複数チャンネルに同時にexcitationを入れることは可能であることを確認。これを使っていこう。
- まず考えられるやり方は，TESTチャンネルから全自由度に，同じ大きさのAmplitudeのwhite-noiseを入れる。
- (自由度1つずつの時は，Ampを30000cntとかにしてたけど，いきなり全部にその大きさのexcitationを入れるのは怖いので)Ampを1000cntにして測定。
- 各自由度にピークがあるか。Ampを変えた時に線型性があるか。ということを確認する。
result
- Ampが1000の時
- Ampが2000の時
- Ampが3000の時
- 各ピークの値をまとめると以下の表になる。()内は各自由度の共振周波数。
Amp |
L(1.21875Hz) |
T(1.21094Hz) |
V(1.78906Hz) |
R(0.96875Hz) |
P(0.960938Hz) |
Y(1.00000Hz) |
1000 |
0.472587 |
0.514829 |
0.667083 |
0.217547 |
0.346339 |
0.310929 |
2000 |
0.717751 |
0.690081 |
1.18963 |
0.491808 |
0.585700 |
0.32325 |
3000 |
1.39881 |
1.27086 |
1.92572 |
0.789778 |
1.49111 |
0.464358 |
- 各自由度にピークはある(縮退気味ではあるが。。。)
- Ampを２倍，３倍と増やしても，ピークの大きさが２倍，３倍にならない。。。