= 2019/04/01 =
== What we did ==
 * 対角化されたアクチュエータを使って，各自由度を同時に同じくらいの大きさで揺らしたい。
 * とりあえず，diagguiの"Excitationタブ"から，複数チャンネルに同時にexcitationを入れることは可能であることを確認。これを使っていこう。
 * まず考えられるやり方は，TESTチャンネルから全自由度に，同じ大きさのAmplitudeのwhite-noiseを入れる。
 * (自由度1つずつの時は，Ampを30000cntとかにしてたけど，いきなり全部にその大きさのexcitationを入れるのは怖いので)Ampを1000cntにして測定。
 * 各自由度にピークがあるか。Ampを変えた時に線型性があるか。ということを確認する。

=== result ===
 * Ampが1000の時
{{attachment:spectrum_amp1000.png||width=600}}
 * Ampが2000の時
{{attachment:spectrum_amp2000.png||width=600}}
 * Ampが3000の時
{{attachment:spectrum_amp3000.png||width=600}}

 * 各ピークの値をまとめると以下の表になる。()内は各自由度の共振周波数。
||Amp||L(1.21875Hz)||T(1.21094Hz)||V(1.78906Hz)||R(0.96875Hz)||P(0.960938Hz)||Y(1.00000Hz)||
||1000||0.472587||0.514829||0.667083||0.217547||0.346339||0.310929||
||2000||0.717751||0.690081||1.18963||0.491808||0.585700||0.32325||
||3000||1.39881||1.27086||1.92572||0.789778||1.49111||0.464358||

 * 各自由度にピークはある(縮退気味ではあるが。。。)
 * Ampを２倍，３倍と増やしても，ピークの大きさが２倍，３倍にならない。。。