2019/04/01
What we did
- 対角化されたアクチュエータを使って，各自由度を同時に同じくらいの大きさで揺らしたい。
- とりあえず，diagguiの"Excitationタブ"から，複数チャンネルに同時にexcitationを入れることは可能であることを確認。これを使っていこう。
- まず考えられるやり方は，TESTチャンネルから全自由度に，同じ大きさのAmplitudeのwhite-noiseを入れる。
- (自由度1つずつの時は，Ampを30000cntとかにしてたけど，いきなり全部にその大きさのexcitationを入れるのは怖いので)Ampを1000cntにして測定。
- 各自由度にピークがあるか。Ampを変えた時に線型性があるか。ということを確認する。