HWP用のWSをk1ctr8,9,12からRevPi Core3+へ置き換えを行う。
RevPi Core3+のセットアップ
Debian10へのUpdate
[必要な機材]
DHCPでネットワークに接続できる環境とWindowsPCを用意する
[必要なソフト]
専用のDebian10をダウンロードして解凍しておく https://revolution.kunbus.de/shop/en/baster RPiBoot(Windows Installer)をダウンロードしてインストール https://github.com//raspberrypi/usbboot/raw/master/win32/rpiboot_setup.exp Win32 Disk Imagerをインストール https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/
[手順]
# 立ち上げ
RPiBootを起動 "Second stage boot server done"が出たら Win32 Disk Imagerを起動 ImageFileを押下してDebian10を選択、Writeを押下してeMMCにイメージを書き込む 電源を再投入してRevPiを起動する 初期設定 シリアル(５桁)とMACアドレスを入力 仮ネットワーク設定を行いnmcliをインストールする。 $ sudo raspi-condif [1.Sysyem Options]-[Boot / Auto Login]-[Desktop Autologin] [Interface Options]-[SSH]-[Yes]有効にする マニュアルに書いてあるVNCは有効にしない
# Applicationのインストール
emacs入れておこうかと、それ以外はなんとなく $ sudo apt-get update $ sudo apt-get dist-upgrade $ sudo apt-get install emacs nfs-common wmctrl cups lxshortcut make chrony gnome-terminal sqlite3 barrier subversion imagemagick autorandr festival rsync $ sudo apt-get install dnsutils
# piアカウントのパスワードを変更
既存のpiアカウントのパスワードはraspberryではなく CDSで使っているrootパスワードと同じにしておく
# Userアカウントの設定
$ sudo su - # useradd -m controls # passwd controls いつものやつを設定
# Network設定(Pico nwtworkの場合は、10.68.160.xになります)
IP address |
S-Number |
Install |
10.68.150.150 |
Not Install |
|
10.68.150.151 |
Not Install |
|
10.68.150.152 |
Not Install |
NetworkNamagerをインストールして設定する $ sudo apt-get update $ sudo apt-get dist-upgrade $ sudo apt-get install network-manager nmcliを起動 $ nmtui Edit a connectopn - Add Profile name: eno1 Device: (MAC addressを設定) IPv4 Showを押下して次の値を設定 Address: 10.68.xx.xx/24 (10.68.150.は/16、10.68.160.は/24) Gatteway: 10.68.10.1 DNS services: 10.68.10.1 Search domain: kagra.icrr.u-tokyo.ac.jp OKを選択して押下 Backを選択して押下 Activate a connectionを選択、eno1を選択、続いてActivateを選択して押下 エラーになるようならばコマンドラインからActiveしてしまう sudo nmcli connection up eno1
# Hostname setting
/etc/hostname を変更 k1hwp[0-2].kagra.icrr.u-tokyo.ac.jpになっているか確認
# NFS Setting (Pico networkの場合はアクセスできないので不要)
/etc/fstab へ次の行を追加 ’’’ 10.68.10.100:/opt/rtcds /opt/rtcds nfs nofail,rw,bg,soft 0 0 10.68.10.100:/opt/rtapps /opt/rtapps nfs nofail,rw,bg,soft 0 0 10.68.10.10:/export/kagra /kagra nfs nofail,rw,bg,soft 0 0 10.68.10.10:/export/users /users nfs nofail,rw,bg,soft 0 0 ’’’ mkdir /opt/rtcds mkdir /opt/trapps mkdir /kagra mkdir /users sudo mount -a
# NTP setting (Pico networkの場合はアクセスできないので不要)
/etc/chrony.conf server 10.68.10.251 iburst server 172.16.231.114 iburst server 172.16.231.113 iburst
# 以降controlsにてログインして編集
#.bashrcの変更 (Pico networkの場合はアクセスできないので不要)
最小設定も可能だが手間なので共通にしておく。
if [ -f /kagra/apps/etc/client-user-env_deb10.sh ]; then
source /kagra/apps/etc/client-user-env_deb10.sh
fi
最後にConsoleに戻す
$ sudo raspi-condif
[1.Sysyem Options]-[Boot / Auto Login]-[Console(Autologinなし)]# .sshディレクトリにシンボリックリンクを作成 (Pico networkの場合はアクセスできないので不要)
$ ln -s /users/DGS/authorized_keys_ctr authorized_keys $ ln -s /users/DGS/ssh/config config
Pico networkの場合はアクセスできないので不要だが、authorized_keysとconfigファイルは作成する。
・sudoでパスワードなしで実行できるように設定する。
$ sudo visudo 一番最後の行に追加する。途中の行だと認識しないようです。 controls ALL=NOPASSWD: /opt/rtcds/userapps/release/cds/common/scripts/agilis/agilis_control.py Pico networkの場合は、ファイルをローカルに保存する必要があるのでscpで上記からコピーしておくこと。 controls ALL=NOPASSWD: /home/controls/agilis/agilis_control.py
Encoder付きHWPインストール
[ファイル] /opt/rtcds/userapps/release/cds/common/scripts/agilis/agilis-p_controls.py
・新規の電子署名ファイルを作成する[1台分のみ作成あとは使い回し]
$ ssh-keygen -t ed25519 ファイル名を聞かれるのでid_ed25519_agilis_pを指定 公開鍵id_ed25519_agilis_p.pubをauthorized_keys(/users/DGS/ssh_authorized_keys_ctr)へ追加 秘密鍵id_ed25519_agilis_pをk1ctr*など使用するWSへコピー
・ピコネットワークの場合は、k1script1経由で接続する為、k1script1接続用の電子署名を作成してそれをWSへコピーする
$ ssh-keygen -t ed25519 ファイル名を聞かれるのでid_ed25519_k1script1を指定 公開鍵id_ed25519_k1script1.pubをauthorized_keys(/users/DGS/ssh_authorized_keys_ctr)へ追加 秘密鍵id_ed25519_k1script1をk1ctr*など使用するWSへコピー
・sudoでパスワードなしで実行できるように設定する。
$ sudo visudo 一番最後の行に追加する。 controls ALL=NOPASSWD: /opt/rtcds/userapps/release/cds/common/scripts/agilis/agilis-p_control.py
コマンド投入の流れ
(DGSネットワークで使用する場合の流れ)
k1ctr*[MEDM],k1grd0(gurdian script),k1script => /opt/rtcds/userapps/release/sys/k1/scripts/medm_hwp_calib.sh or medm_hwp.sh => sshでk1hwp*へログイン.ssh/authorized_keysに記述したagilis-p_controls.pyを実行させる
(ピコネットワークで使用する場合の流れ)
k1ctr*[MEDM],k1grd0(gurdian script) => /opt/rtcds/userapps/release/sys/k1/scripts/medm_hwp_calib.sh or medm_hwp.sh => ssh多段ログインでk1script1へログイン後、k1hwp*へ続けてログイン.ssh/authorized_keysに記述したagilis-p_controls.pyを実行させる k1script1 => /opt/rtcds/userapps/release/sys/k1/scripts/medm_hwp_calib.sh or medm_hwp.sh => ssh多段にする必要がないので、sshでk1hwp*へログイン.ssh/authorized_keysに記述したagilis-p_controls.pyを実行させる
Encoder付きHWPのセットアップ
必要機器
WindowsPC, CONEX-AG-PR100P
手順
1.最初にWindowsアプリケーションを使用して次のパラメータの設定と確認を行う。
CONEX-AG-PR100P のCONEX-AGP-2.0.0をダウンロードしてWindowsPCへインストールする。
2/インストール後、Newport CONEX-AGP appletを起動する。
3.Discoverを押してHWPを検索、見つかったら[launch Applet]押下して起動
4.コマンドから次の値を設定する。
Software Limitの設定変更 [Diagnostics]タブを選択して、Commandに次の値を入力して[SendX]を押下する。 1PW1 => Enter CONFIGURATION state: CONFIGURATIONステートに遷移する 1HT1 => Set HOME search type: 1 現在位置をHOMEとします. 機械的にはデフォルト4がベストですが、電源起動時に原点検索を初めてしまう為、 現在位置をHOMEとして、現在位置はEPICSの値と一致している前提で処理を構築する。 1SL-340 => Set negative software limit: マイナス方向の移動量を-340まで可能に設定する 1SR340 => Set positive software limit: プラス方向の移動量を340まで可能に設定する 1PW0 => Enter CONFIGURATION state: NOT REFERENCEDステートに遷移する 注意: PWコマンドはストアメモリへ書き込みを行う為、繰り返し可能な上限は100回までです。 余り何度も変更しないようにする必要があります。
5.WindowsPCからUSBケーブルを取り外してRavPiへUSB接続する。
6.RavPiの電源をONする(電源ボタンはないのでPoE給電の場合は電源ケーブルを接続する)
7.スクリプトからHWPが動作することを確認する