Overview

This system is to control the stepper motor of GAS and IP in VIS suspension using the KAGRA DGS network.

• If you control with serial in local place, please see the manual written by Sekiguch JGW-T1402512.

• In this system, anyone control stepper motor with medm screen via EPICS channels managed by PCAS (Potable Channel Access Server).
• 2017/10/13 : medm screen is not yet.

How to use

About the control script

コマンド送信はPythonのソケット通信ライブラリを使って実装、ライブラリ化した。

• モータドライバ側はBinaryでコマンドを受け付けるので注意が必要。設定すればASCIIでも可。
• バイナリコマンドを直接socketで送りつけるPythonコードがあったので、それを使う。
• それ改変して、最小限動かすのに必要な関数を集めたPythonクラス ’KAGRA_stepper’ を用意した。
• 実際のモータを動かすための設定ファイルを用意した。（モータの配線、IPの自由度へのマトリックス）

Quick Start

Run the PCAS to activate the EPICS channels for stepper motor control.

• PCAサーバは、各EPICSチャンネルの値の変更に応じて指定のコマンドを送るためのもの
• なので起動しないと、ボタンを押してもコマンドが送れずモータが動作しない。
• 起動をするには、MEDM画面からボタンを押すだけ（の予定）

After activate, control the stepper motor using the medm screen

• (まだスクリーンをつくっていない)
• 速度を設定する。デフォルトでxxx
• ステップを設定する。デフォルトでxxx
• 動かす。FWDで正転、REVで反転

Setup

Nport5150

Serial setting

• Baudrte : 9600

• DataBit : 8

• StopBit : 1

• Parity : None
• FIFO : Enable

Network setting

• IPaddress : 10.68.150.xx (Please change the IP address according to where you want to use it.)
• Netmask : 255.255.0.0
• Gateway : 10.68.10.1
• IP Configuration : Static

Operation Mode setting

• choose ’TCP Server Mode’
• port : 4001

TMCM6110

Do not use in ASCII mode. Use binary mode.

Control Script （No need）

ドライバーに接続されているモータの名前をparam.pyに書き下す。

• param.py はモータ名とドライバに接続するポート番号を定義するためのファイル。
• 原則的に一台目をGAS，二代目をIPにつかう。
• しかし，TypeBではランダムで配線しているので，かならずparam.pyを書き換える。

IPだけ，どのモータがIPの自由度にたいしてつながっているかparam.pyに書き下す

• 同時に動かすべきモータの組み合わせをparam.py内にある行列に書き換える。

Check the connection (On 17/10/5)

確認のしかた

• Go to the directory: /kagra/Dropbox/Subsystem/VIS/TypeBp/Script/steppingmotor/
• start ipython
• in ipython, type the command as follows.

from Trinamic_control6110 import *
driver = Trinamic_control6110()
driver.connectTCP('your ip address', 4001)
driver.reconnect()

and if it says '...ok', the motors are replying. If error occurs, try to restart the motor drivers as well as Nport. Just turn off and on the power.

• In order to check the current position,

driver.getTargetPosition(motor_number)

• In order to move it,

driver.setTargetPosition(step,motor_number)

Insert the absolute step in to the 'step', and insert the motor number into 'motor_number.'

Driver List

Bug