Differences between revisions 51 and 82 (spanning 31 versions)
Revision 51 as of 2017-10-16 15:29:51
Size: 4240
Editor: KousekiMiyo
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Revision 82 as of 2017-12-08 14:38:15
Size: 8249
Editor: KokiOkutomi
Comment:
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[[attachment:configuration|{{attachment:スクリーンショット 2017-05-01 19.20.17.png|latest sensitivity curve|width="500"}}]]
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Line 10: Line 13:
=== About the control script ===
コマンド送信はPythonのソケット通信ライブラリを使って実装、ライブラリ化した。
 * モータドライバ側はBinaryでコマンドを受け付けるので注意が必要。設定すればASCIIでも可。
 * バイナリコマンドを直接socketで送りつけるPythonコードがあったので、それを使う。
 * それ改変して、最小限動かすのに必要な関数を集めたPythonクラス ’KAGRA_stepper’ を用意した。
 * 実際のモータを動かすための設定ファイルを用意した。(モータの配線、IPの自由度へのマトリックス)

=== Quick Start ===
Line 16: Line 27:
 * 速度を設定する。デフォルトでxxx
 * ステップを設定する。デフォルトでxxx
 * 動かす。FWDで正転、REVで反転
 * (まだスクリーンをつくっていない)
* 速度を設定する。デフォルトでxxx
 * ステップを設定する。デフォルトでxxx
 * 動かす。FWDで正転、REVで反転
Line 21: Line 33:
###[[attachment:configuration|{{attachment:スクリーンショット 2017-05-01 19.20.17.png|latest sensitivity curve|width="500"}}]]
Line 44: Line 54:
=== python script ===
コマンド送信はPythonのソケット通信ライブラリを使って実装、ライブラリ化した。
 * モータドライバ側はBinaryでコマンドを受け付けるので注意が必要。設定すればASCIIでも可。
 * バイナリコマンドを直接socketで送りつけるPythonコードがあったので、それを使う。
 * それ改変して、最小限動かすのに必要な関数を集めたPythonクラス ’KAGRA_stepper’ を用意した。
 * 実際のモータを動かすための設定ファイルを用意した。(モータの配線、IPの自由度へのマトリックス)
=== Control Script (No need) ===
ドライバーに接続されているモータの名前を[[https://www.dropbox.com/home/Personal/miyo/script/stepper?preview=param.py|param.py]]に書き下す。
 * param.py はモータ名とドライバに接続するポート番号を定義するためのファイル。
 * 原則的に一台目をGAS,二代目をIPにつかう。
 * しかし,TypeBではランダムで配線しているので,かならずparam.pyを書き換える。
Line 51: Line 60:
=== check the connection (On 17/10/5) === IPだけ,どのモータがIPの自由度にたいしてつながっているかparam.pyに書き下す
 * 同時に動かすべきモータの組み合わせをparam.py内にある行列に書き換える。

=== Check the connection (On 17/10/5) ===
Line 53: Line 65:
 * Go to the directory: /kagra/Dropbox/Subsystem/VIS/TypeBp/Script/steppingmotor/  * Go to the directory: /kagra/Dropbox/Subsystem/VIS/TypeBp/Scripts/steppingmotor/
Line 63: Line 75:
 * In order to check the current position,
{{{
driver.getTargetPosition(motor_number)
}}}
Line 67: Line 84:
Insert the relative step in to the 'step', and insert the motor number into 'motor_number.' Insert the absolute step in to the 'step', and insert the motor number into 'motor_number.'
Line 71: Line 88:
||EPICS channel name||Driver IP Address||Instalation||klog||JGW-S||Memo||
||K1:STEPPER_PR2_GAS||10.68.150.40||◯||-||-||-||
||K1:STEPPER_PR3_GAS||10.68.150.41||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_PRM_GAS||10.68.150.42||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_IXV_GAS||10.68.150.43||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_IXV_IP||10.68.150.44||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_EXV_GAS||10.68.150.45||◯||-||-||-||
||K1:STEPPER_EXV_IP||10.68.150.46||◯||-||-||-||
||K1:STEPPER_IYV_GAS||10.68.150.47||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_IYV_IP||10.68.150.48||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_EYV_GAS||10.68.150.49||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_EYV_IP||10.68.150.50||-||-||-||||
||K1:STEPPER_BS_GAS||10.68.150.51||◯||[[http://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp/osl/?r=3509|3509]]||-||||
||K1:STEPPER_BS_IP||10.68.150.52||◯||[[http://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp/osl/?r=3509|3509]]||-||-||
||K1:STEPPER_SR2_GAS||10.68.150.53||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_SR2_IP||10.68.150.54||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_SR3_GAS||10.68.150.55||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_SR3_IP||10.68.150.56||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_SRM_GAS||10.68.150.57||-||-||-||-||
||K1:STEPPER_SRM_IP||10.68.150.58||-||-||-||-||
||EPICS channel name||Driver IP Address||Instalation||klog||JGW-S||Memo||Motor assign||
||K1:STEPPER_PR2_GAS||10.68.150.40||◯||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6034|JGW-S1706034]]||-||0:BF, 1: SF||
||K1:STEPPER_PR3_GAS||10.68.150.41||◯||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6035|JGW-S1706035]]||-||0:BF, 1: SF||
||K1:STEPPER_PRM_GAS||10.68.150.41||◯||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6035|JGW-S1706035]]||-||2:BF, 3: SF||
||K1:STEPPER_IXV_GAS||10.68.150.43||-||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=|JGW-S170]]||-||-||
||K1:STEPPER_IXV_IP||10.68.150.44||-||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=|JGW-S170]]||-||-||
||K1:STEPPER_EXV_GAS||10.68.150.45||◯||[[http://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp/osl/?r=3566|3566]]||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6041|JGW-S1706041]]||-||<|2>See [[http://gwwiki.icrr.u-tokyo.ac.jp/JGWwiki/KAGRA/Subgroups/VIS/TypeA/ETMX|ETMX status]]||
||K1:STEPPER_EXV_IP||10.68.150.46||◯||[[http://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp/osl/?r=3566|3566]]||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6037|JGW-S1706037]]||-||
||K1:STEPPER_IYV_GAS||10.68.150.47||-||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=|JGW-S170]]||-||-||
||K1:STEPPER_IYV_IP||10.68.150.48||-||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=|JGW-S170]]||-||-||
||K1:STEPPER_EYV_GAS||10.68.150.49||◯||<|2>[[http://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp/osl/?r=3790|3790]]||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6043|JGW-S1706043]]||-||<|2> See [[http://gwwiki.icrr.u-tokyo.ac.jp/JGWwiki/KAGRA/Subgroups/VIS/TypeA/ETMY|ETMY status]]||
||K1:STEPPER_EYV_IP||10.68.150.50||◯||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6039|JGW-S1706039]]||-||
||K1:STEPPER_BS_GAS||10.68.150.51||◯||[[http://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp/osl/?r=3509|3509]]||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6032|JGW-S1706032]]||-||-||
||K1:STEPPER_BS_IP||10.68.150.52||◯||[[http://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp/osl/?r=3509|3509]]||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6045|JGW-S1706045]]||-||-||
||K1:STEPPER_SR2_GAS||10.68.150.53||-||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6036|JGW-S1706036]]||in SR3 rack; needs config as SR2||-||
||K1:STEPPER_SR2_IP||10.68.150.54||-||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=6040|JGW-S1706040]]||in SR3 rack; needs config as SR2||-||
||K1:STEPPER_SR3_GAS||10.68.150.55||-||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=|JGW-S170]]||-||-||
||K1:STEPPER_SR3_IP||10.68.150.56||-||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=|JGW-S170]]||-||-||
||K1:STEPPER_SRM_GAS||10.68.150.57||-||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=|JGW-S170]]||-||-||
||K1:STEPPER_SRM_IP||10.68.150.58||-||-||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=|JGW-S170]]||-||-||

== Driver Box List according to JGWDoc on 2017-11-15 ==
 * S1605642 Removed from BS Rack on 2017-02-27, returned to Mozumi by Mark B.
 * S1706031 17/02/07 Brought to PR0 rack by A. Shoda
 * S1706032 2017-02-27, installed in BS Rack as #0 (IP address 10.68.150.50), Mark B.; renumbered to 51 by Miyo
 * S1706033 ??
 * S1706034 Installed in PR2 Rack 2017/07/06
 * S1706035 Moved to PRM at 2017/8/8 (A.Shoda)
 * S1706036 2017-07-13 Moved to SR3 rack by Mark, Enzo, Yoshioka-kun
 * S1706037 [2017/10/24] Installed into K1EX2 rack by K.Okutomi
 * S1706038 ??
 * S1706039 ??
 * S1706040 2017-07-13 Moved to SR3 rack by Mark, Enzo, Yoshioka-kun
 * S1706041 [2017/08/22] Installed into K1EX2 rack by K. Okutomi
 * S1706042 ??
 * S1706043 ??
 * S1706044 ??
 * S1706045 2017-02-27, installed in BS Rack as #1 (IP address 10.68.150.51), Mark B.; renumbered to 52 by Miyo


== Bug ==

Overview

latest sensitivity curve

This system is to control the stepper motor of GAS and IP in VIS suspension using the KAGRA DGS network.

  • If you control with serial in local place, please see the manual written by Sekiguch JGW-T1402512.

  • In this system, anyone control stepper motor with medm screen via EPICS channels managed by PCAS (Potable Channel Access Server).
  • 2017/10/13 : medm screen is not yet.

How to use

About the control script

コマンド送信はPythonのソケット通信ライブラリを使って実装、ライブラリ化した。

  • モータドライバ側はBinaryでコマンドを受け付けるので注意が必要。設定すればASCIIでも可。
  • バイナリコマンドを直接socketで送りつけるPythonコードがあったので、それを使う。
  • それ改変して、最小限動かすのに必要な関数を集めたPythonクラス ’KAGRA_stepper’ を用意した。
  • 実際のモータを動かすための設定ファイルを用意した。(モータの配線、IPの自由度へのマトリックス)

Quick Start

Run the PCAS to activate the EPICS channels for stepper motor control.

  • PCAサーバは、各EPICSチャンネルの値の変更に応じて指定のコマンドを送るためのもの
  • なので起動しないと、ボタンを押してもコマンドが送れずモータが動作しない。
  • 起動をするには、MEDM画面からボタンを押すだけ(の予定)

After activate, control the stepper motor using the medm screen

  • (まだスクリーンをつくっていない)
  • 速度を設定する。デフォルトでxxx
  • ステップを設定する。デフォルトでxxx
  • 動かす。FWDで正転、REVで反転

Setup

Nport5150

Serial setting

Network setting

  • IPaddress : 10.68.150.xx (Please change the IP address according to where you want to use it.)
  • Netmask : 255.255.0.0
  • Gateway : 10.68.10.1
  • IP Configuration : Static

Operation Mode setting

  • choose ’TCP Server Mode’
  • port : 4001

TMCM6110

Do not use in ASCII mode. Use binary mode.

Control Script (No need)

ドライバーに接続されているモータの名前をparam.pyに書き下す。

  • param.py はモータ名とドライバに接続するポート番号を定義するためのファイル。
  • 原則的に一台目をGAS,二代目をIPにつかう。
  • しかし,TypeBではランダムで配線しているので,かならずparam.pyを書き換える。

IPだけ,どのモータがIPの自由度にたいしてつながっているかparam.pyに書き下す

  • 同時に動かすべきモータの組み合わせをparam.py内にある行列に書き換える。

Check the connection (On 17/10/5)

確認のしかた

  • Go to the directory: /kagra/Dropbox/Subsystem/VIS/TypeBp/Scripts/steppingmotor/
  • start ipython
  • in ipython, type the command as follows.

from Trinamic_control6110 import *
driver = Trinamic_control6110()
driver.connectTCP('your ip address', 4001)
driver.reconnect()

and if it says '...ok', the motors are replying. If error occurs, try to restart the motor drivers as well as Nport. Just turn off and on the power.

  • In order to check the current position,

driver.getTargetPosition(motor_number)

  • In order to move it,

driver.setTargetPosition(step,motor_number)

Insert the absolute step in to the 'step', and insert the motor number into 'motor_number.'

Driver List

EPICS channel name

Driver IP Address

Instalation

klog

JGW-S

Memo

Motor assign

K1:STEPPER_PR2_GAS

10.68.150.40

-

JGW-S1706034

-

0:BF, 1: SF

K1:STEPPER_PR3_GAS

10.68.150.41

-

JGW-S1706035

-

0:BF, 1: SF

K1:STEPPER_PRM_GAS

10.68.150.41

-

JGW-S1706035

-

2:BF, 3: SF

K1:STEPPER_IXV_GAS

10.68.150.43

-

-

JGW-S170

-

-

K1:STEPPER_IXV_IP

10.68.150.44

-

-

JGW-S170

-

-

K1:STEPPER_EXV_GAS

10.68.150.45

3566

JGW-S1706041

-

See ETMX status

K1:STEPPER_EXV_IP

10.68.150.46

3566

JGW-S1706037

-

K1:STEPPER_IYV_GAS

10.68.150.47

-

-

JGW-S170

-

-

K1:STEPPER_IYV_IP

10.68.150.48

-

-

JGW-S170

-

-

K1:STEPPER_EYV_GAS

10.68.150.49

3790

JGW-S1706043

-

See ETMY status

K1:STEPPER_EYV_IP

10.68.150.50

JGW-S1706039

-

K1:STEPPER_BS_GAS

10.68.150.51

3509

JGW-S1706032

-

-

K1:STEPPER_BS_IP

10.68.150.52

3509

JGW-S1706045

-

-

K1:STEPPER_SR2_GAS

10.68.150.53

-

-

JGW-S1706036

in SR3 rack; needs config as SR2

-

K1:STEPPER_SR2_IP

10.68.150.54

-

-

JGW-S1706040

in SR3 rack; needs config as SR2

-

K1:STEPPER_SR3_GAS

10.68.150.55

-

-

JGW-S170

-

-

K1:STEPPER_SR3_IP

10.68.150.56

-

-

JGW-S170

-

-

K1:STEPPER_SRM_GAS

10.68.150.57

-

-

JGW-S170

-

-

K1:STEPPER_SRM_IP

10.68.150.58

-

-

JGW-S170

-

-

Driver Box List according to JGWDoc on 2017-11-15

  • S1605642 Removed from BS Rack on 2017-02-27, returned to Mozumi by Mark B.
  • S1706031 17/02/07 Brought to PR0 rack by A. Shoda
  • S1706032 2017-02-27, installed in BS Rack as #0 (IP address 10.68.150.50), Mark B.; renumbered to 51 by Miyo
  • S1706033 ??
  • S1706034 Installed in PR2 Rack 2017/07/06
  • S1706035 Moved to PRM at 2017/8/8 (A.Shoda)
  • S1706036 2017-07-13 Moved to SR3 rack by Mark, Enzo, Yoshioka-kun
  • S1706037 [2017/10/24] Installed into K1EX2 rack by K.Okutomi
  • S1706038 ??
  • S1706039 ??
  • S1706040 2017-07-13 Moved to SR3 rack by Mark, Enzo, Yoshioka-kun
  • S1706041 [2017/08/22] Installed into K1EX2 rack by K. Okutomi
  • S1706042 ??
  • S1706043 ??
  • S1706044 ??
  • S1706045 2017-02-27, installed in BS Rack as #1 (IP address 10.68.150.51), Mark B.; renumbered to 52 by Miyo

Bug

KAGRA/Subgroups/DGS/Projects/StepperMotor (last edited 2022-08-02 16:57:38 by satoru.ikeda)