= Traverser =

== New Traverser System ==
IPAddress:10.68.160.160-164

||optic ||IP address ||SNumber ||MotorDriver ||
||PR2 ||10.68.160.160 ||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=14062|S2214062]] ||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=12529|S2112529]] ||
||PR3 ||10.68.160.161 ||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=12564|S2212564]] ||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=12529|S2112529]] ||
||PRM ||10.68.160.162 ||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=12563|S2212563]] ||[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=12529|S2112529]] ||

== Setting ==
* ローカルなPCのLANをIP Addr:192.168.10.1,Mask:255.255.0.0に設定して、moxa NPort5150の裏に記載のDefault IPへブラウザで接続する。

1.シリアルポートのセットアップ
{{{
[Serial Setting]-[Port 1]
 [Baud rate]:57600
 [Data bits]:8
 [Stop Bits]:1
 [Parity]:None
 [Flow control]:None
 [FIFO]:Enable
 [Interface]:RS-232
へ変更して[Submit]を押下する。
最後に[Save/restart]-[Submit]を押下して保存する。
}}}

2.オペレーションモードのセットアップ
{{{
[Operating Settings]-[Port 1]
 [Operation mode]:TCP Server Mode
へ変更して[Submit]を押下する。
最後に[Save/restart]-[Submit]を押下して保存する。
}}}

3.LAN-RS変換機のセットアップ
{{{
[Network Settings]-
 [IP address]:各IP
 [Netmask]:255.255.255.0
 [Gateway]:空欄
 [IP configuration]:Static(Default)
へ変更して[Submit]を押下する。
最後に[Save/restart]-[Submit]を押下して保存する。
}}}

== Operation ==
{{{
1. Turn ON Traverser satelite(Motor Controller) box. Please connect power +24V.
2. MEDM sitemap-[STEPPER MOTOR]-[TRAVERSER_OVERVIEW]-[PRM] or [PR2] or [PR3]
3. Script-Start [Password is usual]
4. [Initialize Motor Controller]
5. Input Move Step
6. Push [<], [>] button to moveing stages.

When the LED on the limit switch turns red, press the "Recovery Force Stop" button. Move to the opposite side.

If EMRGENCY occurs, press the [FOECE STOP] button. Then press the [RETURN FORCE STOP] button to recover.
}}}


== Old Traverser System (Before LimitSwitch support) ==
== 参考資料 ==

[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=3899|JGW-T1503899]]

[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=4315|JGW-T1504315]]

[[https://gwdoc.icrr.u-tokyo.ac.jp/cgi-bin/private/DocDB/ShowDocument?docid=4442|JGW-D1504442]]

== 参考写真 ==
=== モーター(2軸) ===
[[attachment:TraversorMotor1.jpeg]]
=== モーター(拡大) ===
[[attachment:TraversorMotor2.jpeg]]
=== モータードライバ ===
[[attachment:TraversorMotorDriver.jpeg]]
== スペック ==
モーター : Oriental Motor PK545

=== モータードライバ内の構成 ===
モータードライバ: Oriental [[https://www.orientalmotor.co.jp/products/detail.action?hinmei=CVD507-K|CVD507-K]]

CN2:１:青(Blue)、２:赤(Red)、3:橙(Orange)、4:緑(Green)、5:黒(Black)

コントローラ：FP0R-C16CT

== 環境構築 ==
情報元:[[http://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp/osl/index.php?r=8371 | K-Log#8371]]
=== Mac編 ===
/kagra/Dropbox/Subsystems/VIS/TypeBp/Traversers/MacでTraverserを動かす.pdfを参照

=== Windows編 ===
=== インストール環境 ===
{{{
PC: Windows 10 Home(Windows 64bit)
USB-RS232C(Serial)コンバーター:サンワサプライ USB-CVRS9(最新はUSB-CVRS9H-10が同等品)
制御ソフト: /kagra/Dropbox/Subsystems/VIS/TypeBp/Traversers/cont_serial.py
}}}
=== インストール手順 ===
{{{
1.WindowsのPower Shellを開く
2.pythonのインストール(他の手段でも構わない)
　> python
 と打つとインストールするか聞いてくるのでインストールする。
3.PySerialのインストール
 > pip install pyserial
4.SanwaサプライのHPからUSB-CVRS9のソフト（ドライバー）をダウンロードしてインストール
 この時の最新は、cvrs9_1.0.083.exeをインストールした.
5.USB-RS232CコンバーターをPCとTraverserに接続
6.制御ソフトをPCへコピーしておく。
 k1ctrのネットワークに接続してSCP(WinSCPとかでも)でコピーする。
 ex. scp controls@k1ctrX:/kagra/Dropbox/Subsystems/VIS/TypeBp/Traversers/cont_serial.py ./
7.USB-RS232Cコンバーターが接続されているPCのシリアルポートの番号を確認して、scriptを書き換える。
 cont_serial.pyの130行目のs_fp.portの番号をCOMポートの番号を変更してください。
}}}
== 制御方法 ==
情報元:[[http://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp/osl/index.php?r=8371 | K-Log#581]]
{{{
1.制御ソフトの実行
 python .¥cont_serial.py

2.[ini, hom, mov, ....]>と表示されたら、最初に接続するときは「ini」を選択します。

3.[override, ...]> 初めてPCからcont_serial.pyを使用する場合は'o'を選択し、そうでない場合は'r'を選択します。

4.動作モードに移行するには'mov'を選択してください。
 アクチュエーションモードに移行します。
 
5. [x,y,t,1-6] > と表示されるので、移動させたいDOFを選択します。
 xはモーターの接線軸、yはモーターの半径軸、tは回転です。

6.[** + [*]um(mrad) ] > と表示されたら、移動させたい長さ（または度数）を入力します。

7. 終了したい場合は'ext'を選択。

}}}
軸方向はK-Log[[http://klog.icrr.u-tokyo.ac.jp/osl/?r=3502|3502]]を参考に。