Real Time Model Development

コンセプト

• メンテナンスの手間を減らすために、各サスペンションで使うステージのブロックは共通化する。
• 共通化で生じたステージブロックの不要な入出力は終端処理しておく。
• サスペンションモデルは”制御方法の違い"ごとに、ブロックを分ける。

サスペンションモデル

防振装置の役割に応じて、サスペンションのRTモデルを2つに分ける。

• まず、LIGOの防振がSEIとSUSで分かれているように、KAGRAも分ける。
• 慣習に従って、TowerとPayloadの2つのRTモデルに分ける。
• ただし、例外として、Type-CはPayloadのみにする。

Towerモデル

• TowerはLIGOのSEIに相当し、Pre-isolator、BFダンパー、GASを含むモデル。
• Towerモデルは、1種類のブロックを用意する。
• （追記：TypeA,B,Bpでタワー部分の制御方法が違うので、3種類にするかもしれない。）

Payloadモデル

• PayloadはLIGOのSUSに相当し、BF以下の振り子を含むモデル。
• Payloadモデルは、4種類のブロックを用意する。
  • Type-A用のモデル
  • Type-BとBp用のモデル
  • Type-CのIMC用のモデル
  • Type-CのOMC用のモデル

ファイル

ライブラリモデル (/opt/rtcds/userapps/release/vis/common)

• ./VIS_LIB.mdl : 共通で使うブロックを置く場所。
  • たくさんあるので省略。
• ./TOWER_MASTER.mdl
  • ./PI(旧TOWER_MASTER) : TypeA,B,Bp用
• PAYLOAD_MASTER.mdl
  • ./CRY(旧CRYOPAYLOAD_MASTER) : TypeA用
  • ./PAY(旧PAYLOAD_MASTER) : TypeB,Bp用
  • ./IMC(旧TYPEC_MASTER/IMC) : IMCの3つ,IMMT1,2用
  • ./OMC(旧TYPEC_MASTER/OMC) : OSTM,OMMT1,2用

サスペンションモデル　(/opt/rtcds/userapps/release/vis/k1)

• ./
  • k1vis{optics}t.mdl : TypeA,B,Bpのすべてのサスペンション
  • k1vis{optics}p.mdl : TypeA,B,Bpのすべてのサスペンション
  • k1vis{optics} : TypeCのすべてのサスペンション

RTM Status

2021/03/11 updated

• [4] リンクを解除している。
• [5] PR3は改修が終わるまで触らない方針。
• [6] スケジュールにはTMSをやる時間がないが、一応モデルの場所は把握しておく。ほとんど触っていないし中身も知らない。

モデル編集

作業の流れ

1.mdl、Foton、DAQファイルを一旦バックアップ

 $ userapps
 /opt/rtcds/userapps/release
 $ cd vis/common/models または cd vis/k1/models
 編集するモデルファイルのコピーを作成しておく（編集前の比較用）
 $ chans
 /opt/rtcds/kamioka/k1/chans
 　K1VISxxx.txt : Foton File
 $ cd daq/
 /opt/rtcds/kamioka/k1/daq
 K1VISxxx.ini : DAQ File

2.MATLAB(mdlファイル)の編集

　Terminalを開き
 $ matlab &

新規モデルの場合は、DCU ID、CPUを他のモデルと重複しない番号に変更

3.ビルド前の確認

 [sitemap]-[VIS]-[VIS_OVERVIEW]
 サスペンションはSAFEにすること。
 SDFが0であること。
 GDSがオールグリーンであること。

3.RealTimeModelのPCへログイン、make ,make install,startを行う

 [sitemap]-[CDS]-[CDS]でPC名を確認
 $ ssh k1xx (ex.k1EX1)
 ビルドフォルダへ移動
 $ cdscode
 make実行
 $ make k1visXXX
 install実行
 $ make install-k1visXXX
 モデルの再起動
 $ startk1visXXX

 モデルが起動したら次の作業を行う。

• 別途AutoBuildも使えます。

4.新規のモデルの場合のみ次の手順を実施する

K1:FEC-xx_BURT_RESTOREを0から1に変更

新規のモデルファイルの場合は
caput K1-FEC-xx_BURT_RESTORE 1
が成功するまで設定を行う。チャンネルがないなどでエラーになった場合は設定できるまで繰り返す。　
Shell Scriptで実施すると便利。
while:
do
caput K1-FEC-xx_BURT_RESTORE 1
sleep 0.5
done

K1:FEC-xx_STATE_WORDの状態確認

sitemap-CDS-CDS-!refreshを押下してモデル名が表示されるまでしばらく待つ(1min)。
1.sitemap-CDS-CDSのモデル名のボタンを押下して　K1xxx_GDS_TP.adlを表示
2.STATE WORD-FEが赤表示の場合はモデルを再起動して
caput K1-FEC-xx_BURT_RESTORE 1を再度実施する。
FE-NETが赤,DCが白抜きは現状では無視して良い。

SDF(safe.snap)を新規に作成

1.sitemap-CDS-CDSのモデル名のボタンを押下して　K1xxx_GDS_TP.adlを表示
2.SDF TABLE-SDF SAVE SCREENを開く
 SAVE TABLE OR EPICS DB: EPICS DB TO FILE
 FILE OPTINS SELECTION: SAVE AS
 SAVE AS FILE NAME: safe
 SAVE FILEボタンを押下して、safe.snapを保存する。
3.SDF RESTORE SCREEN-LOAD TABLEを押下してsafe.snapを読み込む

FE-NET(K1:FEC-xxx_FB_NET_STATUS)が赤の場合、mx_streamにモデルを登録して再起動

1.k1bootにログインしてrtsystabを編集
$ ssh k1boot
$ sudo emacs /diskless/root/etc/rtsystab
モデルを適当なところへ追加
2.mx_streamの再起動
sitemap-DAQ Status-!mx_streamを押下、ログを見て更新されているか確認
うまく行かない場合は手動でmx_streamを再起動する
$ ssh k1xxx(RTCPCへログイン)
$ sudo /etc/init.d/mx_stream restart

5.SDFの設定

 [sitemap]-[VIS]-[VIS_OVERVIEW]
 CHANS NOT FOUND がある場合:[SDF RESTORE SCREEN]-[LOAD TABLE]を押す 
 CHANS NOT INITがある場合:[MON]([ACCEST]を含む)にして、[CONFIRM]を押す

6.Trippe Monitorが赤の場合

  [sitemap]-[VIS]-[VIS_OVERVIEW]
   - [Trippe]-[WD],[DK]を押す
　押しても緑にならない場合は、WDに引っ掛かっている為、対象のEPICSチャンネルの閾値等へ値を設定する必要があると思われます。

7.GDSが赤の場合

  [sitemap]-[VIS]-[VIS_OVERVIEW]-[GDS]
  [IPC]が赤
   [Diag Reset]を押す
  [DAQ LOAD]に差分がある場合は押す。
  [DC]
    -[Status]が0x2000の場合はDAQの再起動を行う
    -[Status]が0xbadの場合、
    [CDS]-[DAQ Status]-[!mx_stream]を押す
   
  [AWG]が赤の場合
   [sitemap]-[CDS]-[CDS]のCFCの隣の黄土色のボタンから[Admin only]-[start awgtpan]を押す
  [CFC]が赤(黄)色の場合
   DAQされているチャンネルがモデルにない時に発生します。
   例えば、モデルのインストール(make XXXとmake installXXX)まで完了して、再起動(startXXX)せずにDAQを再起動すると発生します。
   この場合は、モデルの再起動(startXXX)のみを行えば改善します。

8.Fotonファイルの編集とロード

モデルを２つに分割する場合は別途手順が必要

 [sitemap]-[VIS]-[VIS_OVERVIEW]-[SDF]
 元のモデルのsafe.snapファイルをsafeold.snapにリネーム
 新規モデルで
 1.[SDF SAVE SCREEN]-[FILE OPTIONS SELECTION]を[SAVE AS]にして[SAVE AS FILENAME]へ[safe]にする
 2.[SDF RESTORE SCREEN]からsafe.snapを[LOAD TABLE]
 3.NOT INITは全て[MON]-[CONFIRM]
 4.safeold.snapを[LOAD TABLE]
 5.[SETTING]-[REVERT]-[CONFIRM]
 6.safe.snapを選択[LOAD TABLE]
 7.全て[ACCEPT]-[CONFIRM]

 Fotonファイルの整合性の確認
 $ foton
 Fileから対象のK1VISxxx.txtを選択
 [File]ボタンを赤くなったら編集が必要、色が変わらなければ作業不要
 赤の場合はFotonファイルをテキストエディタで開き、新、旧のモデルファイルで同じ意味を持つフィルタは名称の変更を、該当しない場合は削除する。
 $ emacs K1VISxxx.txt
 赤で無くなるまで続ける。

9.[sitemap]-[CDS]-[CDS}からGDSを開き[COEFF LOAD]を押す

10.新規モデル、またはモデル削除の際は、DAQへの登録、削除が必要

 /opt/rtcds/kamioka/k1/target/fb へ移動
 $ target
 $ cd fb
 masterファイルを編集
 $ emacs master
 /opt/rtcds/kamioka/k1/chans/daq/K1XXX.ini
 /opt/rtcds/kamioka/k1/target/gds/param/tpchn_xxx.par
 の２行セットで編集すること。不要になっても削除せず#にてコメントアウトにしておく。(他の人が見てわかるように) 
 修正後はDAQを再起動する

11.Fotonファイルを/opt/rtcds/userapps/release/vis/k1/fotonfilesへコピー

12.不必要なファイルを削除

トラブルシュート

ビルドエラー

IPCx component (3) K1:xxx not found in IPCx parameter file /opt/rtcds/kamioka/k1/chans/ipc/K1.ipc

 モデル間でSHMEMが共通の場合、参照先をビルドするとエラーになります。その場合２回makeをする必要になるケースがあります。エラーになった場合再度makeすると改善します。
 相互参照している場合、４回ビルドが必要になるかもしれません。
 ex.
 k1visitmytとk1bisitmypの２つのモジュールがあり、K1:VIS-ITMY_ISC_MN_OUTがPayloadに定義されていてそれをTower側で使おうとして先にTowerをビルドすると次のエラーが発生します。これはK1.ipcにまだ定義がない為発生するのでこれを避けるためには、PayloadをビルドしてからTowerをビルドします。
 ### IPCx component (3) K1:VIS-ITMY_ISC_MN_OUT not found in IPCx parameter file /opt/rtcds/kamioka/k1/chans/ipc/K1.ipc
 ***ERROR: The following IPCx RECIVER module(s) not found in the file /opt/rtcds/kamioka/k1/chans/ipc/K1.ipc:
   K1:VIS-ITMYP_ISC_MN_OUT
 ***ERROR: Aborting (this code can only automatically and IPCx SENDER modules)

 $ make k1visXXXt
  エラーが出る
 $ make k1visXXXp
 もう一度makeをする
 $ make k1visXXXt

Faild to perse the MDL file merging referrences at SystemXX.

１つのファイルの中で名称が被ると発生します。
例えばPAYLOAD_MASTERでMN,IMとか単純な名称をつけてCRYO_PAYLOAD_MASTERの中でMN,IMをLibrary linkで名称を変更せずに使用するとSystemMNとかSystemIMのエラーが発生します。
Library linkする場合、元の名称は_(アンダースコア)なしの長めの名称にして、使用時に名称を変更することが必要です。

ERROR: IPCx type mis-match for IPCx component K1:xxx IRFM0 : IRFM0 vs. IRFM1

このエラーはcdsIPCx_RFMが使用されているが、参照元の定義がない場合に出ます。
参照元の名前がある場合は、参照先で参照元で定義されたcard番号等が記述を間違っている可能性があるので確認してみる。
分からなければ参照元をコピーして再度参照先に貼り付けると直ります。

Couln’t find a signal XXX in the bus

Available signals：YYY1,YYY2

XXXにあるYYY1,YYY2が見つからない。
例えばADC Selectorなどで名前を変更忘れなど???とか表示されている場合に発生するエラーです。
該当する名称の見直し、またはつけ直しをすることで解消できます。

Part XXX needs a single MUX input, detected Filt

cdsMuxMatrixとcdsFiltやラベルで繋げようとすると発生します。
cdsMuxMatrixの両端にMux, Demuxを配置して接続すると解消します。

Bad DAQ channel rate specified: xxx, 16

DAQの最低レートは32のようです。
#DAQ Channels定義を見直す必要があります。

Parser3.pm#L.1436

K1:XXX-YYY

Died at /opt/rtcds/rtscore/tags/advLigoRTS-3.1.1/src/epics/util/fmseq.pl line 1330.

EPICSチャンネル自体を、DAQ Channelsに記述した場合にこのエラーが発生します。
この場合は不要なので削除すると直ります。

SDF

モデルを新規に作成したがSDF SAVE SCREENのSAVE FILEボタンを押しても保存されない

モデルファイルの名称にepicsを含めるとSAVE FILEボタンが押せなくなります。
ex. k1sdfepics.mdlとかはNGです。
この場合は名称を変更しましょう。

Guardian

CONNECTION ERROR, see SPM DIFFS for dead channel.

EZCA CONNECTION ERROR: Could not connect to channel.

Guardianの中で使っているEPICSチャンネルをモデルから削除した、またはモデルに追加していない為見つからないエラーです。
前者の場合は、Guardian側の修正が必要になる。後者の場合は、モデル側の修正が必要です。

その他

DAQの増減があった場合は、DAQの再起動(DAQ Kill)を行う必要があるが、[DAQ_KILL]のまま[RUN_TEST]に復帰しない場合の復帰手順

 [sitemap]-[CDS]-[DAQ Status]-[SYS_DAQ]を押下
 [RUN_TESTS]になっている状態から[DAQ_KILL]を選択
 その際、OPが[EXEC]になっていなければ先に[EXEC]に変更
 
　上記[DAQ_KILL]状態で止まっていて、[SPM DIFFS]がある場合は、次の手順で[DAQ_KILL]を行う必要があります。
　特にDAQチャンネルを削除した場合に発生します。
　OP:[EXEC]→[STOP]に変更、[LOAD]を押す、[all]を押して、[MANUAL]に変更して[RUN_TESTS]にする。
 [RUN_TESTS]になったら[AUTO]に戻して、[STEP]から[EXEC]に変更する。
　ここで[DAQ_KILL]を選択。
 (RUN_TESTにならない、DAQが0xbadのままならば[!mx_stream]を押してみる。)

RealTimeModelのPCが落ちた場合の復旧方法

この手順で試して良いのはDolphinを使わないRFMとかのモデルのみ。Dolphinを使うPCの場合は、坑内で作業して再起動する必要があります。
nslookupでIPを見つける
ex. $ nslookup k1ey1 とか
このIPアドレスを使いブラウザでアクセスしてみる。その際のIPアドレスは次のように３番目を99にする
ex. 10.68.10.221 ならば10.68.99.221にしてブラウザで表示
ユーザー名、パスワードはCDSへ問い合わせ
Resetを押してみる。
あとは祈る。起動しなければ構内作業へ。

参考

LIGO-T080135: Real-time Code Generator (RCG) Application Developer’s Guide

LIGO-T1200291: Real-time Code Generator (RCG) Software Component Overview

LIGO-T1500115: Real-time Code Generator (RCG) SDF Software