'''2018/07/29'''

 * まず、IP TESTからexcitation signalを入れてIP TESTからBLEND FILTERまでの伝達関数を測定した。ここから、Coil Actuatorのゲインを得た。


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 * 共振周波数及びGainからVertical方向のV,R,Pについてdamping filterを作成した。
 * 以前作成していたY方向と今回作成したV方向のdamping filterをかませたところ、YawとVerticalの1.8 Hz程度にあったピークが低減された。

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 * R,Pには1.2 Hzに共振のピークがみられる。
 * このピークはL,Tをダンピングすると小さくなったことから、Horizontalからのカップリングと考えられる。
 * 下図はL,Tのダンピングを入れた時と、入れていないときのLVDTのスペクトル。REF0,1,2はダンピングなしのとき。

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 * L,T,R,Pにダンピングフィルターを入れたときの結果が下の図。

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 * ダンピングしていないY,Vにピークが残っているが、それ以外の自由度についてはダンピングできている。
 * 次に全自由度にダンピングフィルターを入れたところ、下のようになった。

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 * ダンピングできていたはずのピークが再び大きくなった。特に水平方向の1.2 Hzのピークが目立つ。
 * 全自由度のダンピングフィルターを入れると、ダンピングが悪化する理由はまだわかっていない。
   * 対角化がうまくいっていないせい？
   * フィルターのゲインおよび位相の設定が微妙？