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2018/08/20
- 古いfullデータを消去して、dataviewerとdiagguiを使えるようにした。
- trendは消去せず保存。
- 12067,12068,12098,12103,12104を消去。
- 最初の対角化matrixの計算を間違えていた。いったん最初からやり直してみる。
Diagonalization matrix
- LVDT2EUL
V1 |
V2 |
V3 |
H1 |
H2 |
H3 |
To: |
0 |
0 |
0 |
0.3509 |
0.3154 |
-0.6663 |
Long. |
0 |
0 |
0 |
-0.05669 |
0.5873 |
-0.0204 |
Trans. |
0.3333 |
0.3333 |
0.3333 |
0 |
0 |
0 |
Vert. |
0.4534 |
-1.3015 |
0.8482 |
0 |
0 |
0 |
Roll |
1.2410 |
-0.2278 |
0 |
0 |
0 |
0 |
Pitch |
0 |
0 |
0 |
0.6704 |
0.6704 |
0.6704 |
Yaw |
- EUL2COIL
L |
T |
V |
R |
P |
Y |
To: |
0 |
0 |
1. |
0.1230 |
0.3873 |
0 |
V1 |
0 |
0 |
1. |
0.1820 |
-0.0870 |
0 |
V2 |
0 |
0 |
1. |
0.2738 |
-0.3003 |
0 |
V3 |
0.6439 |
-0.7605 |
0 |
0 |
0 |
0.4038 |
H1 |
0.9426 |
0.3340 |
0 |
0 |
0 |
0.4038 |
H2 |
-0.9833 |
-0.1821 |
0 |
0 |
0 |
0.4038 |
H3 |
- 対角化行列の要素を入れて、生のスペクトルを測定。
- IP_TESTからLVDTのBLENDまでの伝達関数を測定し、フィルターのゲインを調整。
- gainはL,T,V,R,Pが8000、Yが3200とした。
- damping filterを全自由度に入れてdampingをかけた。結果が下の図。（REFがdampingありの時。夜中に測定したので少し静かな気がする。）
- ピークはある程度つぶせているが、Yの1.2 Hzあたりが盛り上がってきている。これはL,Tからのカップリングと考えられる。
センサーの対角化
- まず、センサーの対角化を行う。これは、各自由度を励起させたときのスペクトルを測定し、各自由度のピークの値からカップリング率を求める。求めたカップリング率を要素に持つ行列を作成し、その逆行列をLVDT2EULにかけることで対角化ができる。