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| Deletions are marked like this. | Additions are marked like this. |
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| * 古いfullデータを消去して、dataviewerとdiagguiを使えるように * 12068,12098,12099,12103,12104を削除。 |
* 古いfullデータを消去して、dataviewerとdiagguiを使えるようにした。 |
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| * 12067,12068,12098,12103,12104を消去。 | |
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| * standaloneをrebootしたら、diagguiとdataviewerともに使えるようになった。 | * 最初の対角化matrixの計算を間違えていた。いったん最初からやり直してみる。 * これは、対角化を進めていたが、カップリング率が悪化（増大）していっていたため、変換行列が間違っていたのではないかと思って計算しなおしたら、間違えていた。 |
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| '''sensorの対角化''' | === Diagonalization matrix === |
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| * L方向にA=1000,500のsin波をexciteして、スペクトルを測定。共振でのカップリング率を求めた。 * T,V方向はcoherenceが出ていない。R,P方向はcoupling率が10%以下。 * Y方向は-0.3668だけカップリングしている。（符号は位相が+/-180°になっていることから－） |
* LVDT2EUL ||'''V1'''||'''V2'''||'''V3'''||'''H1'''||'''H2'''||'''H3'''||'''To:''' || || 0 || 0 || 0 || 0.3509 || 0.3154 ||-0.6663 ||''Long.'' || || 0 || 0 || 0 ||-0.5669|| 0.5873 ||-0.0204 ||''Trans.''|| || 0.3333 || 0.3333 || 0.3333 || 0 || 0 || 0 ||''Vert.'' || || 0.4534 ||-1.3015 || 0.8482 || 0 || 0 || 0 ||''Roll'' || || 1.2410 ||-0.2278 ||-1.0132 || 0 || 0 || 0 ||''Pitch'' || || 0 || 0 || 0 || 0.6704 || 0.6704 || 0.6704 ||''Yaw'' || |
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| * T方向にA=1000, | * H1 to Trans.の値を-0.05669から-0.5669に修正。(2019/1/8) * EUL2COIL ||'''L''' ||'''T''' ||'''V''' ||'''R''' ||'''P''' ||'''Y''' ||'''To:'''|| || 0 || 0 || 1. || 0.1230 || 0.3873 || 0 ||''V1''|| || 0 || 0 || 1. || 0.1820 ||-0.0870 || 0 ||''V2''|| || 0 || 0 || 1. || 0.2738 ||-0.3003 || 0 ||''V3''|| || 0.6439 ||-0.7605 || 0 || 0 || 0 || 0.4038 ||''H1''|| || 0.9426 || 0.3340 || 0 || 0 || 0 || 0.4038 ||''H2''|| ||-0.9833 ||-0.1821 || 0 || 0 || 0 || 0.4038 ||''H3''|| * 対角化行列の要素を入れて、生のスペクトルを測定。 * IP_TESTからLVDTのBLENDまでの伝達関数を測定し、フィルターのゲインを調整。 * gainはL,T,V,R,Pが8000、Yが3200とした。 * damping filterを全自由度に入れてdampingをかけた。結果が下の図。（REFがdampingありの時。夜中に測定したので少し静かな気がする。） {{attachment:spectra_damped.png|width=450}} * ピークはある程度つぶせているが、Yの1.2 Hzあたりが盛り上がってきている。これはL,Tからのカップリングと考えられる。 '''センサーの対角化''' * まず、センサーの対角化を行う。これは、各自由度を励起させたときのスペクトルを測定し、各自由度のピークの値からカップリング率を求める。求めたカップリング率を要素に持つ行列を作成し、その逆行列をLVDT2EULにかけることで対角化ができる。 * |
2018/08/20
- 古いfullデータを消去して、dataviewerとdiagguiを使えるようにした。
- trendは消去せず保存。
- 12067,12068,12098,12103,12104を消去。
- 最初の対角化matrixの計算を間違えていた。いったん最初からやり直してみる。
- これは、対角化を進めていたが、カップリング率が悪化（増大）していっていたため、変換行列が間違っていたのではないかと思って計算しなおしたら、間違えていた。
Diagonalization matrix
- LVDT2EUL
V1 |
V2 |
V3 |
H1 |
H2 |
H3 |
To: |
0 |
0 |
0 |
0.3509 |
0.3154 |
-0.6663 |
Long. |
0 |
0 |
0 |
-0.5669 |
0.5873 |
-0.0204 |
Trans. |
0.3333 |
0.3333 |
0.3333 |
0 |
0 |
0 |
Vert. |
0.4534 |
-1.3015 |
0.8482 |
0 |
0 |
0 |
Roll |
1.2410 |
-0.2278 |
-1.0132 |
0 |
0 |
0 |
Pitch |
0 |
0 |
0 |
0.6704 |
0.6704 |
0.6704 |
Yaw |
- H1 to Trans.の値を-0.05669から-0.5669に修正。(2019/1/8)
- EUL2COIL
L |
T |
V |
R |
P |
Y |
To: |
0 |
0 |
1. |
0.1230 |
0.3873 |
0 |
V1 |
0 |
0 |
1. |
0.1820 |
-0.0870 |
0 |
V2 |
0 |
0 |
1. |
0.2738 |
-0.3003 |
0 |
V3 |
0.6439 |
-0.7605 |
0 |
0 |
0 |
0.4038 |
H1 |
0.9426 |
0.3340 |
0 |
0 |
0 |
0.4038 |
H2 |
-0.9833 |
-0.1821 |
0 |
0 |
0 |
0.4038 |
H3 |
- 対角化行列の要素を入れて、生のスペクトルを測定。
- IP_TESTからLVDTのBLENDまでの伝達関数を測定し、フィルターのゲインを調整。
- gainはL,T,V,R,Pが8000、Yが3200とした。
- damping filterを全自由度に入れてdampingをかけた。結果が下の図。（REFがdampingありの時。夜中に測定したので少し静かな気がする。）
- ピークはある程度つぶせているが、Yの1.2 Hzあたりが盛り上がってきている。これはL,Tからのカップリングと考えられる。
センサーの対角化
- まず、センサーの対角化を行う。これは、各自由度を励起させたときのスペクトルを測定し、各自由度のピークの値からカップリング率を求める。求めたカップリング率を要素に持つ行列を作成し、その逆行列をLVDT2EULにかけることで対角化ができる。