'''2018/08/20'''

 * 古いfullデータを消去して、dataviewerとdiagguiを使えるようにした。
 * trendは消去せず保存。
 * 12067,12068,12098,12103,12104を消去。

 * 最初の対角化matrixの計算を間違えていた。いったん最初からやり直してみる。
 * これは、対角化を進めていたが、カップリング率が悪化（増大）していっていたため、変換行列が間違っていたのではないかと思って計算しなおしたら、間違えていた。

=== Diagonalization matrix ===

 * LVDT2EUL
||'''V1'''||'''V2'''||'''V3'''||'''H1'''||'''H2'''||'''H3'''||'''To:''' ||
|| 0      || 0      || 0      || 0.3509 || 0.3154 ||-0.6663 ||''Long.'' ||
|| 0      || 0      || 0      ||-0.5669|| 0.5873 ||-0.0204 ||''Trans.''||
|| 0.3333 || 0.3333 || 0.3333 || 0      || 0      || 0      ||''Vert.'' ||
|| 0.4534 ||-1.3015 || 0.8482 || 0      || 0      || 0      ||''Roll''  ||
|| 1.2410 ||-0.2278 ||-1.0132 || 0      || 0      || 0      ||''Pitch'' ||
|| 0      || 0      || 0      || 0.6704 || 0.6704 || 0.6704 ||''Yaw''   ||

 * H1 to Trans.の値を-0.05669から-0.5669に修正。(2019/1/8)

 * EUL2COIL
||'''L''' ||'''T''' ||'''V''' ||'''R''' ||'''P''' ||'''Y''' ||'''To:'''||
|| 0      || 0      || 1.     || 0.1230 || 0.3873 || 0      ||''V1''||
|| 0      || 0      || 1.     || 0.1820 ||-0.0870 || 0      ||''V2''||
|| 0      || 0      || 1.     || 0.2738 ||-0.3003 || 0      ||''V3''||
|| 0.6439 ||-0.7605 || 0      || 0      || 0      || 0.4038 ||''H1''||
|| 0.9426 || 0.3340 || 0      || 0      || 0      || 0.4038 ||''H2''||
||-0.9833 ||-0.1821 || 0      || 0      || 0      || 0.4038 ||''H3''||


 * 対角化行列の要素を入れて、生のスペクトルを測定。
 * IP_TESTからLVDTのBLENDまでの伝達関数を測定し、フィルターのゲインを調整。
 * gainはL,T,V,R,Pが8000、Yが3200とした。
 * damping filterを全自由度に入れてdampingをかけた。結果が下の図。（REFがdampingありの時。夜中に測定したので少し静かな気がする。）

{{attachment:spectra_damped.png|width=450}}

 * ピークはある程度つぶせているが、Yの1.2 Hzあたりが盛り上がってきている。これはL,Tからのカップリングと考えられる。

'''センサーの対角化'''

 * まず、センサーの対角化を行う。これは、各自由度を励起させたときのスペクトルを測定し、各自由度のピークの値からカップリング率を求める。求めたカップリング率を要素に持つ行列を作成し、その逆行列をLVDT2EULにかけることで対角化ができる。
 *