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2018/08/21 対角化
- カップリング率が10%程度より小さくなるように対角化を行う。
- coupling率から求めた行列は次の通りである。
1 |
0 |
0.0144 |
0.0730 |
0.0328 |
0.0571 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0.0519 |
0 |
-0.0128 |
0.0052 |
1 |
-0.0040 |
0 |
-0.0177 |
-0.5385 |
0.3893 |
0.0674 |
1 |
0 |
0.1259 |
-0.2440 |
-0.3001 |
-0.0357 |
0 |
1 |
0 |
0.3269 |
0.0327 |
0.2646 |
0.0581 |
0 |
1 |
- 上の行列の逆行列をLVDT2EULに左からかけて対角化を行った。
- 次にもう一度各自由度を励起させ、カップリング率を求めた。
- L:Yに-0.1140
- T:Rに-0.1421、Pに-0.1100
- V:カップリング率は十分小さいので0とした
- R:カップリング率は十分小さいので0とした
- P:カップリング率は十分小さいので0とした
- Y:カップリング率は十分小さいので0とした
- 先ほどと同様の手順で、LVDT2EUL（対角化を1度したもの）に逆行列をかける。
- こうしてできたmatrixをLVDT2EULに入れて、L,Tについてカップリング率を見てみた。LからYへのカップリング率は改善されなかったが、TからR,Pへのカップリング率は1%以下に改善した。
- LからYへのカップリングはあまり改善が見込めないので、センサーの対角化はこれでひとまず完了したとする。
- 次にアクチュエーターの対角化を行う。ここでは、0.1 Hzの低周波で各自由度を励起して、フラットな領域での伝達関数のカップリング率を求める。このカップリング率から行列を作り、先ほどと同じように、逆行列をEUL2COILのmatrixにかけることで対角化を行う。（奥富さんの資料を参考）
- Lをexciteしたときに、Lがあまり揺れなくてYがやたら揺れる。その割に、YをexciteしたときにYが揺れない。
- 奥富さんのhelpを得つつ調べてみると、COIL H3がきちんと動作していなかった。
- 原因としてはモデルでDACのchを変えていなかったことによるものであった。これは元々H3のportにDsubでつないでいたが、そこのポートが不具合で使えないため、H4のportにしていた。その後、モデルのADCは修正したがDACは修正していなかった。
COIL H3のDACのモデルを変えていなかったので変更した
- これによって、ダンピングがうまくいくようになった。具体的にはL方向にdamping filterを入れたときにYawが揺れなくなった。以前は1.2 Hzで揺れてしまっていた。overviewではH3に信号が入っていないように見えるが、実際はちゃんと働いている。（これはmedmを修正する必要がありそう）
- アクチュエータの対角化を行い、対角化する前後でスペクトルを比較した。
- アクチュエータの対角化を行ったところ、dampingはあまり改善せず、むしろ少し悪化する程度であった。そのため、アクチュエータは対角化せずそのままにしてある。
- damping filterを入れる前と後のスペクトルが下図。REFがdampingありの場合。
