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| * LからYへのカップリングはあまり改善が見込めないので、センサーの対角化はこれでひとまず完了したとする。 | * LからYへのカップリングはあまり改善が見込めないので、センサーの対角化はこれでひとまず完了したとする。結局、LVDT2EULのmatrixは下のようになった。 * LVDT2EUL ||'''V1'''||'''V2'''||'''V3'''||'''H1'''||'''H2'''||'''H3'''||'''To:''' || ||-0.0710 || 0.0967 ||-0.0240 || 0.2910 || 0.2854 ||-0.6785 ||''Long.'' || ||-0.0631 || 0.0098 || 0.0515 ||-0.5522 || 0.5748 ||-0.0117 ||''Trans.''|| || 0.3358 || 0.3282 || 0.3313 || 0.0437 ||-0.0167 || 0.0063 ||''Vert.'' || || 0.4191 ||-1.2683 || 0.8165 || 0.2221 ||-0.0572 ||-0.4786 ||''Roll'' || || 1.2098 ||-0.1884 ||-0.9861 ||-0.1519 || 0.3047 ||-0.1701 ||''Pitch'' || ||-0.0966 ||-0.0340 ||-0.1312 || 0.5956 || 0.6034 || 0.8413 ||''Yaw'' || |
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| . これによって、ダンピングがうまくいくようになった。具体的にはL方向にdamping filterを入れたときにYawが揺れなくなった。以前は1.2 Hzで揺れてしまっていた。overviewではH3に信号が入っていないように見えるが、実際はちゃんと働いている。（これはmedmを修正する必要がありそう） | . これによって、ダンピングがうまくいくようになった。具体的にはL方向にdamping filterを入れたときにYawが揺れなくなった。以前は1.2 Hzで揺れてしまってうまくダンピングできていなかった。モデルを修正したことでダンピングがうまくいくようになった。なお、medmのoverviewではH3に信号が入っていないように見えるが、実際はちゃんと働いている。（これはmedmを修正する必要がありそう） {{attachment:model_modify.png||width=600}} |
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| * --アクチュエータの対角化を行ったところ、dampingはあまり改善せず、むしろ少し悪化する程度であった。そのため、アクチュエータは対角化せずそのままにしてある。-- | * --(アクチュエータの対角化を行ったところ、dampingはあまり改善せず、むしろ少し悪化する程度であった。そのため、アクチュエータは対角化せずそのままにしてある。)-- * アクチュエータのカップリング率は0.1 Hzでのカップリング率をみているので、低周波でのカップリング率が改善したかどうかを見るべき。 |
2018/08/21 対角化
- カップリング率が10%程度より小さくなるように対角化を行う。
- coupling率から求めた行列は次の通りである。
1 |
0 |
0.0144 |
0.0730 |
0.0328 |
0.0571 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0.0519 |
0 |
-0.0128 |
0.0052 |
1 |
-0.0040 |
0 |
-0.0177 |
-0.5385 |
0.3893 |
0.0674 |
1 |
0 |
0.1259 |
-0.2440 |
-0.3001 |
-0.0357 |
0 |
1 |
0 |
0.3269 |
0.0327 |
0.2646 |
0.0581 |
0 |
1 |
- 上の行列の逆行列をLVDT2EULに左からかけて対角化を行った。
- 次にもう一度各自由度を励起させ、カップリング率を求めた。
- L:Yに-0.1140
- T:Rに-0.1421、Pに-0.1100
- V:カップリング率は十分小さいので0とした
- R:カップリング率は十分小さいので0とした
- P:カップリング率は十分小さいので0とした
- Y:カップリング率は十分小さいので0とした
- 先ほどと同様の手順で、LVDT2EUL（対角化を1度したもの）に逆行列をかける。
- こうしてできたmatrixをLVDT2EULに入れて、L,Tについてカップリング率を見てみた。LからYへのカップリング率は改善されなかったが、TからR,Pへのカップリング率は1%以下に改善した。
- LからYへのカップリングはあまり改善が見込めないので、センサーの対角化はこれでひとまず完了したとする。結局、LVDT2EULのmatrixは下のようになった。
- LVDT2EUL
V1 |
V2 |
V3 |
H1 |
H2 |
H3 |
To: |
-0.0710 |
0.0967 |
-0.0240 |
0.2910 |
0.2854 |
-0.6785 |
Long. |
-0.0631 |
0.0098 |
0.0515 |
-0.5522 |
0.5748 |
-0.0117 |
Trans. |
0.3358 |
0.3282 |
0.3313 |
0.0437 |
-0.0167 |
0.0063 |
Vert. |
0.4191 |
-1.2683 |
0.8165 |
0.2221 |
-0.0572 |
-0.4786 |
Roll |
1.2098 |
-0.1884 |
-0.9861 |
-0.1519 |
0.3047 |
-0.1701 |
Pitch |
-0.0966 |
-0.0340 |
-0.1312 |
0.5956 |
0.6034 |
0.8413 |
Yaw |
- 次にアクチュエーターの対角化を行う。ここでは、0.1 Hzの低周波で各自由度を励起して、フラットな領域での伝達関数のカップリング率を求める。このカップリング率から行列を作り、先ほどと同じように、逆行列をEUL2COILのmatrixにかけることで対角化を行う。（奥富さんの資料を参考）
- Lをexciteしたときに、Lがあまり揺れなくてYがやたら揺れる。その割に、YをexciteしたときにYが揺れない。
- 奥富さんのhelpを得つつ調べてみると、COIL H3がきちんと動作していなかった。
- 原因としてはモデルでDACのchを変えていなかったことによるものであった。これは元々H3のportにDsubでつないでいたが、そこのポートが不具合で使えないため、H4のportにしていた。その後、モデルのADCは修正したがDACは修正していなかった。
COIL H3のDACのモデルを変えていなかったので変更した
- これによって、ダンピングがうまくいくようになった。具体的にはL方向にdamping filterを入れたときにYawが揺れなくなった。以前は1.2 Hzで揺れてしまってうまくダンピングできていなかった。モデルを修正したことでダンピングがうまくいくようになった。なお、medmのoverviewではH3に信号が入っていないように見えるが、実際はちゃんと働いている。（これはmedmを修正する必要がありそう）
- アクチュエータの対角化を行い、対角化する前後でスペクトルを比較した。
アクチュエータの対角化を行ったところ、dampingはあまり改善せず、むしろ少し悪化する程度であった。そのため、アクチュエータは対角化せずそのままにしてある。
- アクチュエータのカップリング率は0.1 Hzでのカップリング率をみているので、低周波でのカップリング率が改善したかどうかを見るべき。
- damping filterを入れる前と後のスペクトルが下図。REFがdampingありの場合。
- ダンピングありとなし。
