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2018/08/21 対角化

  • カップリング率が10%程度より小さくなるように対角化を行う。
  • coupling率から求めた行列は次の通りである。

1

0

0.0144

0.0730

0.0328

0.0571

0

1

0

0

0.0519

0

-0.0128

0.0052

1

-0.0040

0

-0.0177

-0.5385

0.3893

0.0674

1

0

0.1259

-0.2440

-0.3001

-0.0357

0

1

0

0.3269

0.0327

0.2646

0.0581

0

1

  • 上の行列の逆行列をLVDT2EULに左からかけて対角化を行った。
  • 次にもう一度各自由度を励起させ、カップリング率を求めた。
    • L:Yに-0.1140
    • T:Rに-0.1421、Pに-0.1100
    • V:カップリング率は十分小さいので0とした
    • R:カップリング率は十分小さいので0とした
    • P:カップリング率は十分小さいので0とした
    • Y:カップリング率は十分小さいので0とした
  • 先ほどと同様の手順で、LVDT2EUL(対角化を1度したもの)に逆行列をかける。
  • こうしてできたmatrixをLVDT2EULに入れて、L,Tについてカップリング率を見てみた。LからYへのカップリング率は改善されなかったが、TからR,Pへのカップリング率は1%以下に改善した。
  • LからYへのカップリングはあまり改善が見込めないので、センサーの対角化はこれでひとまず完了したとする。結局、LVDT2EULのmatrixは下のようになった。
  • LVDT2EUL

V1

V2

V3

H1

H2

H3

To:

-0.0710

0.0967

-0.0240

0.2910

0.2854

-0.6785

Long.

-0.0631

0.0098

0.0515

-0.5522

0.5748

-0.0117

Trans.

0.3358

0.3282

0.3313

0.0437

-0.0167

0.0063

Vert.

0.4191

-1.2683

0.8165

0.2221

-0.0572

-0.4786

Roll

1.2098

-0.1884

-0.9861

-0.1519

0.3047

-0.1701

Pitch

-0.0966

-0.0340

-0.1312

0.5956

0.6034

0.8413

Yaw

  • 次にアクチュエーターの対角化を行う。ここでは、0.1 Hzの低周波で各自由度を励起して、フラットな領域での伝達関数のカップリング率を求める。このカップリング率から行列を作り、先ほどと同じように、逆行列をEUL2COILのmatrixにかけることで対角化を行う。(奥富さんの資料を参考)
  • Lをexciteしたときに、Lがあまり揺れなくてYがやたら揺れる。その割に、YをexciteしたときにYが揺れない。
  • 奥富さんのhelpを得つつ調べてみると、COIL H3がきちんと動作していなかった。
  • 原因としてはモデルでDACのchを変えていなかったことによるものであった。これは元々H3のportにDsubでつないでいたが、そこのポートが不具合で使えないため、H4のportにしていた。その後、モデルのADCは修正したがDACは修正していなかった。

COIL H3のDACのモデルを変えていなかったので変更した

  • これによって、ダンピングがうまくいくようになった。具体的にはL方向にdamping filterを入れたときにYawが揺れなくなった。以前は1.2 Hzで揺れてしまっていた。overviewではH3に信号が入っていないように見えるが、実際はちゃんと働いている。(これはmedmを修正する必要がありそう)

model_modify.png

  • アクチュエータの対角化を行い、対角化する前後でスペクトルを比較した。
  • アクチュエータの対角化を行ったところ、dampingはあまり改善せず、むしろ少し悪化する程度であった。そのため、アクチュエータは対角化せずそのままにしてある。

  • アクチュエータのカップリング率は0.1 Hzでのカップリング率をみているので、低周波でのカップリング率が改善したかどうかを見るべき。
  • damping filterを入れる前と後のスペクトルが下図。REFがdampingありの場合。

damped_20180821.png

  • ダンピングありとなし。

damped.png

raw.png

KAGRA/subgroup/AOS/TMS-VIS0/2018-08-21 (last edited 2018-08-22 20:55:49 by SatoshiTanioka)