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* L: * T: |
* L:Yに-0.1140 * T:Rに-0.1421、Pに-0.1100 |
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* Y: | * Y:カップリング率は十分小さい * 先ほどと同様の手順で、LVDT2EUL(対角化を1度したもの)に逆行列をかける。 * こうしてできたmatrixをLVDT2EULに入れて、L,Tについてカップリング率を見てみた。LからYへのカップリング率は改善されなかったが、TからR,Pへのカップリング率は1%以下に改善した。 * 次にアクチュエーターの対角化を行う。 |
2018/08/21 対角化
- カップリング率が10%程度より小さくなるように対角化を行う。
- coupling率から求めた行列の逆行列を求めた。
1 |
0 |
0.0144 |
0.0730 |
0.0328 |
0.0571 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0.0519 |
0 |
-0.0128 |
0.0052 |
1 |
-0.0040 |
0 |
-0.0177 |
-0.5385 |
0.3893 |
0.0674 |
1 |
0 |
0.1259 |
-0.2440 |
-0.3001 |
-0.0357 |
0 |
1 |
0 |
0.3269 |
0.0327 |
0.2646 |
0.0581 |
0 |
1 |
- 上の行列の逆行列をLVDT2EULに左からかけて対角化を行った。
- 次にもう一度各自由度を励起させ、カップリング率を求めた。
- L:Yに-0.1140
- T:Rに-0.1421、Pに-0.1100
- V:カップリング率は十分小さい
- R:カップリング率は十分小さい
- P:カップリング率は十分小さい
- Y:カップリング率は十分小さい
- 先ほどと同様の手順で、LVDT2EUL(対角化を1度したもの)に逆行列をかける。
- こうしてできたmatrixをLVDT2EULに入れて、L,Tについてカップリング率を見てみた。LからYへのカップリング率は改善されなかったが、TからR,Pへのカップリング率は1%以下に改善した。
- 次にアクチュエーターの対角化を行う。