'''2018/08/21'''
'''対角化'''

 * カップリング率が10%程度より小さくなるように対角化を行う。

 * coupling率から求めた行列は次の通りである。

|| 1      || 0      || 0.0144 || 0.0730 || 0.0328 || 0.0571 ||
|| 0      || 1      || 0      || 0      || 0.0519 || 0      ||
||-0.0128 || 0.0052 || 1      ||-0.0040 || 0      ||-0.0177 ||
||-0.5385 || 0.3893 || 0.0674 || 1      || 0      || 0.1259 ||
||-0.2440 ||-0.3001 ||-0.0357 || 0      || 1      || 0      ||
|| 0.3269 || 0.0327 || 0.2646 || 0.0581 || 0      || 1      ||

 * 上の行列の逆行列をLVDT2EULに左からかけて対角化を行った。

 * 次にもう一度各自由度を励起させ、カップリング率を求めた。
   * L:Yに-0.1140
   * T:Rに-0.1421、Pに-0.1100
   * V:カップリング率は十分小さいので0とした
   * R:カップリング率は十分小さいので0とした
   * P:カップリング率は十分小さいので0とした
   * Y:カップリング率は十分小さいので0とした

 * 先ほどと同様の手順で、LVDT2EUL（対角化を1度したもの）に逆行列をかける。
 * こうしてできたmatrixをLVDT2EULに入れて、L,Tについてカップリング率を見てみた。LからYへのカップリング率は改善されなかったが、TからR,Pへのカップリング率は1%以下に改善した。
 * LからYへのカップリングはあまり改善が見込めないので、センサーの対角化はこれでひとまず完了したとする。結局、LVDT2EULのmatrixは下のようになった。

 * LVDT2EUL
||'''V1'''||'''V2'''||'''V3'''||'''H1'''||'''H2'''||'''H3'''||'''To:''' ||
||-0.0710 || 0.0967 ||-0.0240 || 0.2910 || 0.2854 ||-0.6785 ||''Long.'' ||
||-0.0631 || 0.0098 || 0.0515 ||-0.5522 || 0.5748 ||-0.0117 ||''Trans.''||
|| 0.3358 || 0.3282 || 0.3313 || 0.0437 ||-0.0167 || 0.0063 ||''Vert.'' ||
|| 0.4191 ||-1.2683 || 0.8165 || 0.2221 ||-0.0572 ||-0.4786 ||''Roll''  ||
|| 1.2098 ||-0.1884 ||-0.9861 ||-0.1519 || 0.3047 ||-0.1701 ||''Pitch'' ||
||-0.0966 ||-0.0340 ||-0.1312 || 0.5956 || 0.6034 || 0.8413 ||''Yaw''   ||


 * 次にアクチュエーターの対角化を行う。ここでは、0.1 Hzの低周波で各自由度を励起して、フラットな領域での伝達関数のカップリング率を求める。このカップリング率から行列を作り、先ほどと同じように、逆行列をEUL2COILのmatrixにかけることで対角化を行う。（奥富さんの資料を参考）

 * Lをexciteしたときに、Lがあまり揺れなくてYがやたら揺れる。その割に、YをexciteしたときにYが揺れない。
 * 奥富さんのhelpを得つつ調べてみると、COIL H3がきちんと動作していなかった。
 * 原因としてはモデルでDACのchを変えていなかったことによるものであった。これは元々H3のportにDsubでつないでいたが、そこのポートが不具合で使えないため、H4のportにしていた。その後、モデルのADCは修正したがDACは修正していなかった。

'''COIL H3のDACのモデルを変えていなかったので変更した'''
 . これによって、ダンピングがうまくいくようになった。具体的にはL方向にdamping filterを入れたときにYawが揺れなくなった。以前は1.2 Hzで揺れてしまってうまくダンピングできていなかった。モデルを修正したことでダンピングがうまくいくようになった。なお、medmのoverviewではH3に信号が入っていないように見えるが、実際はちゃんと働いている。（これはmedmを修正する必要がありそう）

{{attachment:model_modify.png||width=600}}

 * アクチュエータの対角化を行い、対角化する前後でスペクトルを比較した。
 * --(アクチュエータの対角化を行ったところ、dampingはあまり改善せず、むしろ少し悪化する程度であった。そのため、アクチュエータは対角化せずそのままにしてある。)--
 * アクチュエータのカップリング率は0.1 Hzでのカップリング率をみているので、低周波でのカップリング率が改善したかどうかを見るべき。

 * damping filterを入れる前と後のスペクトルが下図。REFがdampingありの場合。

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 * ダンピングありとなし。

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{{attachment:raw.png||width=900}}