'''2018/08/22'''

 * アクチュエータの方も対角化を行った。

 * EUL2COIL
||''Long.''||''Trans.''||''Vert.''||''Roll''||''Pitch''||''Yaw'' ||'''To:'''||
||-1.2240  ||-0.4706   || 0.9937  || 0.1140 || 0.3807  || 0.7192 ||'''V1''' ||
|| 2.3312  || 0.4623   || 1.0191  ||-0.3795 ||-0.0762  ||-2.1653 ||'''V2''' ||
||-0.7128  || 2.9678   || 0.9904  || 0.2684 ||-0.2905  || 1.0850 ||'''V3''' ||
|| 0.5133  ||-0.8504   ||-0.0050  || 0.0038 ||-0.0016  || 0.4975 ||'''H1''' ||
|| 0.4374  || 0.8346   ||-0.0026  || 0,0033 || 0.0052  || 0.2967 ||'''H2''' ||
||-0.9296  ||-0.0008   ||-0.0037  ||-0.0070 ||-0.0035  || 0.4186 ||'''H3''' ||

 * matrixを入れた後、6自由度同時にダンピングフィルターを入れてスペクトルを測定した。それが下図。

{{attachment:damped.png||width=600}}

 * ダンピングフィルターがないときに比べ、ピークが小さくなっている。
 . また、アクチュエータの対角化を行う前後で比較すると、L,Tの0.9 Hzあたりの盛り上がりが1/2程度に抑えられている。

{{attachment:comparison2.png||width=800}}

ひとまず6自由度同時にダンピングすることはできるようになった。

 * RMSの情報を書き加える。

 * without damping（センサーの対角化後）
   * L:1 um
   * T:0.9 um
   * V:0.45 um
   * R:0.8 urad
   * P:0.8 urad
   * Y:0.4 urad

 * with damping
   * L:0.2 um
   * T:0.2 um
   * V:0.2 um
   * R:0.4 urad
   * P:0.5 urad
   * Y:0.2 urad

 * LVDTのみでdampingしており、GEOPHONEはdampingに用いていない。