2019/03/27
What we did
道村さんのやり方で試しにセンサーの対角化をやってみる。
- ６自由度全部で対角化をやるのは時間がかかるので，configurationが似ているvertical方向の3つのセンサーを使うことにする。
自然の揺れを使って，3つのセンサーV1,V2,V3(ch名 K1:VIS-TMSX_LVDTINF_V*_OUT)のPSDを測る。
- Vertical, Roll, Pitchの共振周波数(1.79Hz, 0.969Hz, 0.961Hz)のピークの比をとって，以下のような行列を作る。r12はV2/V1, r13はV3/V1を表す。f_V, f_R, f_Pはそれぞれの共振周波数。
- 符号はセンサーの幾何学的配置から求められる。
- この逆行列が求める対角化行列
- ...が，地面振動ではピークがノイズに埋もれて見えなかった。なので，少しやり方を変えて，Excitationを入れることにした。
Vertical方向，K1:VIS-TMSX_TEST_V_EXCからwhite noiseを入れて，Vertical, Roll, Pitchの共振周波数のピークの比をとる。この時，Euler to actuator Coil (E2C) 行列は幾何学的配置から求めた行列を用いる。
E2C matrix (from geometrical position)
V1 |
V2 |
V3 |
|
0.3333 |
0.3333 |
0.3333 |
Vertical |
0.4534 |
-1.3015 |
0.8481 |
Roll |
1.2410 |
-0.2278 |
-1.0132 |
Pitch |
- 同様にRoll方向，Pitch方向にもwhite noiseを入れて，Vertical, Roll, Pitchの共振周波数のピークの比をとる。
- 行列を作ると以下のようになる。
Vert |
Roll |
Pitch |
|
1 |
1 |
1 |
V1 |
0.9189 |
-2.7414 |
-0.1599 |
V2 |
1.0018 |
2.0306 |
-0.8203 |
V3 |
- 逆行列をとって，verticalのセンサーの対角化行列が以下のようになった。
diagonalization matrix (only vertical direction)
V1 |
V2 |
V3 |
|
0.3308 |
0.3665 |
0.3318 |
Vert |
0.0763 |
-0.2342 |
0.1387 |
Roll |
0.5929 |
-0.1322 |
-0.4705 |
Pitch |
- これをLVDT to Euler(L2E)のvertical成分に代入して，自然の揺れでの各自由度ごとのPSDを測定した。
- 「REFあり」が対角化した後のPSD。無印が対角化してない時のPSD。
- うーん。結局ノイズに埋もれてよく分からない。。特にVerticalのピーク。さらに言うと，Rollのピークが対角化した後で小さくなった。
疑問点
- そもそも，excitationを入れる時にE2C行列を対角化してない，つまりactuatorがVだけ，Rだけ，Pだけに押せているのかが分からない。