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2019/03/27
What we did
道村さんのやり方で試しにセンサーの対角化をやってみる。
- ６自由度全部で対角化をやるのは時間がかかるので，configurationが似ているvertical方向の3つのセンサーを使うことにする。
自然の揺れを使って，3つのセンサーV1,V2,V3(ch名 K1:VIS-TMSX_LVDTINF_V*_OUT)のPSDを測る。
- Vertical, Roll, Pitchの共振周波数(1.79Hz, 0.969Hz, 0.961Hz)のピークの比をとる。
- が，地面振動ではピークがノイズに埋もれて見えない。なので，少しやり方を変えて，Exctationを入れることにした。
Vertical方向，K1:VIS-TMSX_TEST_V_EXCからwhite noiseを入れて，Vertical, Roll, Pitchの共振周波数のピークの比をとる。この時，Euler to actuator Coil (E2C) 行列は幾何学的配置から求めた行列を用いる。
E2C matrix (from geometrical position)
V1 |
V2 |
V3 |
|
0.3333 |
0.3333 |
0.3333 |
Vertical |
0.4534 |
-1.3015 |
0.8481 |
Roll |
1.2410 |
-0.2278 |
-1.0132 |
Pitch |
- 同様にRoll方向，Pitch方向にもwhite noiseを入れて，Vertical, Roll, Pitchの共振周波数のピークの比をとる。
- verticalのセンサーの対角化行列が以下のようになった。
diagonalization matrix (only vertical direction)
V1 |
V2 |
V3 |
|
0.3308 |
0.3665 |
0.3318 |
Vert |
0.0763 |
-0.2342 |
0.1387 |
Roll |
0.5929 |
-0.1322 |
-0.4705 |
Pitch |