2019/03/27

What we did

道村さんのやり方で試しにセンサーの対角化をやってみる。
６自由度全部で対角化をやるのは時間がかかるので，configurationが似ているvertical方向の3つのセンサーを使うことにする。
自然の揺れを使って，Vertical, Roll, Pitchの共振周波数(1.79Hz, 0.969Hz, 0.961Hz)のピークの比をとって，行列を作る。
が，地面振動ではピークがノイズに埋もれて見えない。
Vertical方向にwhite noiseを入れて，Vertical, Roll, Pitchの共振周波数のピークの比をとる。この時，Euler to actuator Coil (E2C) 行列は幾何学的配置から求めた行列を用いる。