2019/04/03
What we did
昨日の続きで，対角化されたアクチュエータを使って，自由度1つずつにwhite-noiseを入れる。そのwhite-noiseのAmpを変えた時，励起している自由度の共振周波数のピークの値の線型性の有無を見る
- 結果を以下の表にまとめる
Amp |
L |
T |
V |
R |
P |
Y |
2000 |
0.779342 |
0.710094 |
0.369403 |
0.543754 |
0.770689 |
0.365361 |
5000 |
1.75629 |
1.13512 |
1.69511 |
1.153 |
1.10005 |
0.9665595 |
10000 |
3.7709 |
4.23673 |
3.88154 |
2.30456 |
2.50068 |
1.78295 |
15000 |
6.25912 |
5.799 |
7.09723 |
4.83777 |
3.81154 |
2.89491 |
20000 |
6.9826 |
11.6811 |
12.2125 |
4.8094 |
3.96329 |
3.39703 |
30000 |
9.95465 |
8.83616 |
14.8935 |
5.95755 |
11.4739 |
7.42037 |
- 図が以下
- 図からAmpが10000くらいまでは全ての自由度で線型性がありそう→Amp=7000で揺らした時の共振周波数でのピークの比を使って対角化を進める。
対角行列の作成
手順をおさらいしておく
1., 自由度1つずつにwhite-noiseを入れて，励起している自由度とその他の自由度との比をとる。つまり，"K1:VIS-TMSX_BLEND_LVDT(the other DoFs)_IN1/K1:VIS-TMSX_BLEND_LVDT(excited DoF)_IN1"の値をとる。
2., この時同時に，励起している自由度とその他の自由度とのコヒーレンスを測定し，それが0.9よりも小さい場合，上の比の値を0とする。
3., 符号は
4., 上の1~3をL,T,V,R,P,Y 全てで行い，以下のような行列を作る。c_DoFは各自由度の何らかのゲイン(詳細はこちら)
5., この行列の逆行列を，L2E行列の左からかけたものが求める対角化行列