19/04/16
what we did
アクチュエータの再対角化
- 対角化したセンサーを使って，再度アクチュエータを対角化する。
手順
- コイル1つずつに励起信号を入れて，コイルから各自由度センサーの信号への応答を見る。具体的には，K1:VIS-TMSX_COILOUTF_H(V)*_EXCから0.1Hzのsin波を入れて，K1:VIS-TMSX_BLEND_LVDT(DoF)_IN1との伝達関数を測定する。これらの0.1Hzの値を元に以下のような行列を作る。成分の正負は，位相の伝達関数から，~0度なら＋，~180度なら-と決める。
- この行列の逆行列が求めるアクチュエータの対角化行列だ！
結果
- 得られたアクチュエータの対角化行列が以下
あれっ？対角化する前と同じ値，少なくとも小数点以下４桁までは同じ値の行列が得られた。うーん。。。
とりあえず保留
ダンピングフィルターの設計
目標：とりあえずループを閉じる
- Fotonでゲインを調整してフィルターを作る
Longitudinal
- damping filter
- openloopgain
Transverse
- damping filter
- openloopgain
Vertical
- damping filter
- openloopgain
Pitch
- damping filter
- openloopgain
Roll
- damping filter
- openloopgain
Yaw
- damping filter
- openloopgain
とりあえず，６自由度を閉じることはできた。この時の地面振動によるTMSの振動のスペクトルは
上側が，水平方向(L,T,Y)，下側が鉛直方向(V,R,P)，REFありがdampなし，無印がdampあり
L,T,R,Pのピークは小さくなっているように見える。vertcalはわかりにくいがあまり変わってなさそう。yawはそもそもノイズに埋もれて見えない