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Pitch * damping filter {{attachment:P_dampfilter.png||width=600}} * openloopgain {{attachment:P_openloopgain.png||width=600}} Roll * damping filter {{attachment:R_dampfilter.png||width=600}} * openloopgain {{attachment:R_openloopgain.png||width=600}} Yaw * damping filter {{attachment:Y_dampfilter.png||width=600}} * openloopgain {{attachment:Y_openloopgain.png||width=600}} |
19/04/16
what we did
アクチュエータの再対角化
- 対角化したセンサーを使って,再度アクチュエータを対角化する。
手順
- コイル1つずつに励起信号を入れて,コイルから各自由度センサーの信号への応答を見る。具体的には,K1:VIS-TMSX_COILOUTF_H(V)*_EXCから0.1Hzのsin波を入れて,K1:VIS-TMSX_BLEND_LVDT(DoF)_IN1との伝達関数を測定する。これらの0.1Hzの値を元に以下のような行列を作る。成分の正負は,位相の伝達関数から,~0度なら+,~180度なら-と決める。
- この行列の逆行列が求めるアクチュエータの対角化行列だ!
結果
- 得られたアクチュエータの対角化行列が以下
あれっ?対角化する前と同じ値,少なくとも小数点以下4桁までは同じ値の行列が得られた。うーん。。。
とりあえず保留
ダンピングフィルターの設計
目標:とりあえずループを閉じる
- Fotonでゲインを調整してフィルターを作る
Longitudinal
- damping filter
- openloopgain
Transverse
- damping filter
- openloopgain
Vertical
- damping filter
- openloopgain
Pitch
- damping filter
- openloopgain
Roll
- damping filter
- openloopgain
Yaw
- damping filter
- openloopgain