19/04/17
What we did
昨日のフィルターを使って，geophoneでもピークが下がるか見てみた。
全然下がってない。。。
ということで，藤井さんの助けを借りながらダンピングフィルターを作る
目標：全自由度でgeophoneのピークも含めてダンプする
やった事
- suspentionの伝達関数とフィルターを合わせてopenloop伝達関数を作り，U.G.Fで位相が180度回らないようにゲインを調節した
- 6自由度でループを閉じる事ができた
- cutoffを ~7Hzにして，共振周波数の1~2Hz付近でωがかかるようにした
- 高周波側で，LVDTのメカニカルノイズが乗ってしまうので，それを抑えるために4次のバターワースフィルタ(verticalだけ6次)を入れた
入れたフィルターとopenloop伝達関数
Longitudinal
- damping filter
- openloopgain
Transverse
- damping filter
- openloopgain
Vertical
- damping filter
- openloopgain
Pitch
- damping filter
- openloopgain
Roll
- damping filter
- openloopgain
Yaw
- damping filter
- openloopgain
ダンプした時としていない時の比較
issue
- L,Tだけを閉じた時，Yawが揺れる。Yawを閉じるとうるさくなる →cutoffをもう少し低くする →バターワースフィルタをもっと高次にして，急峻に落とす
- LVDTではなくgeophoneでダンプしたい
- 今後の課題は，どこまでダンプしたらいいのかを考える必要がある
- decay time
- RMS
- 10Hz以上のnoise level