19/06/12
GEO2EUL matrix diagonalization
いよいよ，geophoneから各自由度への変換行列(GEO2EUL)の対角化に入る。
基本的にLVDTの時と同様の手順をふむ。
TEST ch(K1:VIS-TMSX_TEST_(DoF)_EXC) からそれぞれの自由度にwhite-noiseを入れる。この時，自由度からアクチュエータへの行列(EUL2COIL)は,LVDTのセンサーに合わせるため，LVDTに対して対角化された行列(→これのD)を用いる
- 各自由度でPower spectrum 密度(PSD)を測定し，励起されている自由度のPSDと，そのほかの自由度のPSDとの比をとり，励起されている自由度の共振周波数での値をとる。
- 同時に，それらの位相伝達関数の共振周波数での値から符号を決める。~0度なら+, ~180度なら-。
- また，それらのコヒーレンス関数の値を見て，0.9より小さい場合，2.の値を0とする
- 2.~4.で得た比から以下のcoupling行列を作成し，その逆行列をgeophoneの幾何学的配置から求めた行列に左からかけることで，求めたい対角化行列が得られる。
ここで，f_DoF_はその自由度の共振周波数である。
今回の測定で得られたcoupling行列Aとその逆行列A^-1がこちら
今回の測定で得られた対角化行列がこちら 
issue
行列Aの(4,3)成分つまり，Vに対するRのカップリング率を示す成分を見ると，Vに揺らしているのにRの方が２倍大きく揺れていることがわかる。よくよく元々入っていた，幾何学的配置から求めたGEO2EULを見ると，V3からRへ寄与する成分の符号が本来+であるはずが-になっていた。