19/07/09
medm画面を編集したので，信号が見れるかのチェックも兼ねて対角化をしてみる。
手順
- それぞれの自由度に，TESTchからwhite noiseをAmp 2000cntで入れる。
励起した自由度の共振周波数で，励起した自由度とそれ以外の自由度とのピークの比をとる。符号はそれらの位相伝達関数から~0度なら+,~180度なら-をとる。またコヒーレンスが<0.9の場合はその比を0とする。
- これらの比を成分とする行列Aを作成し，その逆行列をmedm上のSENSALIGN(今回の場合はACCALIGN)に入力する。
以上の手順で得たACCALIGN(逆行列A_inv)は，
対角化と前と後でスペクトルを比較する。
左上：並進方向(L,T,V)のスペクトル，左下：回転方向(R,P,Y)のスペクトル，右上：対角化後の全自由度のスペクトル，右下：対角化前の全自由度のスペクトル