TMCM-6110 stallGuard2
stallGuard2
stallGuardはモーターコントローラーTMCM-6110が持つ機能で失速を検知してTMCLのマクロプログラム(TMCL Programming)に割り込みを発生させる仕組みです。 TMCL Programingではこの割り込み情報をもとに振る舞い（例えばモーターを停止する）をプログラミングすることができる。 またstallしたかの判定にはいくつかのパラメータを事前に設定する必要がある。
Plan
今回はLimitSwitchの代わりとして使用できるかを検討する。 stallGuard2を動作させる設定、停止までの挙動を確認する。 動作環境はTMCL-6110+モーター単体+TMCL-IDE上でモーター設定、駆動を行い試験を行なった。
Paramater
今回はTMCL Programmingは何も作成しない状態でモーターをストールさせた場合の動作を確認した。
stallGuardに関係する設定は次のパラメータ SAP 6, 0, 48 //Maximum current →今回は指でモーターの軸を押さえて試験を行う為、電流量を下げて(通常は128)トルクを下げて止まり易くして試験した SAP 7, 0, 8 //Standby current SAP 173, 0, 1 //stallGuard2 filter enable SAP 174, 0, 2 //stallGuard2 threshold →stallGuard2の感度は0から+1増やして(感度を下げて)LOADが0になる箇所を見つけて設定 SAP 181, 0, 0 //smartEnergy stall velocity →velocityは今回は0以上でstallGuardが反応するように設定
Result
LOADの値を確認。LOADが0になるまで5sec程度モータが駆動し続けた。 stall_comment.png stallしてからも駆動が少し続く為、LimitSwitchの代わりにはならないと判定した。 また、設定のために感度パラメータの検討する必要があるがある程度駆動させて検討が必要な為、導入は難しいと考えている。
