Common Mode Servo Oscillation Issue

Common Mode Servoが発振している問題のまとめページ．

背景

2024/05の一連の測定から，Common Mode Servoの半分以上がMHzで発振していることがわかった．この問題への対処のため，測定結果・原因・対策などを以下にまとめる．

測定結果

• 2024/05/09の測定により，Gr PDH Y のサーボ(S1605813)から28MHzの信号が出ていることがわかった．

• 回路を持ち帰って調べたところ，同様の現象が再現できた．

• 2024/05/10の測定の測定から，Gr PDH Y の入力にIQ demodulatorの出力が繋がっていると出ることがわかった．ケーブルを疑いBNCを交換(1m → 2m)すると28MHzでのピークは消えた．

• その後の持ち帰った回路試験により，悪いのはケーブルではなくサーボ自身であることがわかった．サーボの入力段のdifferential driverが発振しやすいAD829を使っているため，入力の一方がサーボのGNDに落ちているとそこで発振する．

• 2024/05/14の測定により，交換したGr PDH Yも発振しており，ケーブルの長さを変えたことで周波数がずれた(28MHz→19MHz)だけであったことがわかった．

  • 坑内にインストールされた9台のサーボについて発振を調べたところ，9台中6台(Gr PDHX/Y, PLL X/Y, Summing node, CARM)が発振していることがわかった．

原因

発振の原因は，Common Mode Servoの初段のdifferential driverにある．帯域を広く取るためにAD829というオペアンプを使用しているが，このオペアンプは完全補償型ではなく発振しやすい．このため，differential driverの入力の一端がGNDに落ちていると発振してしまう．

KAGRAのCommon Mode Servoは基本的にはLIGOのデザインと大きな変更はないため，状況はLIGOにおいても同じはずである．しかし，LIGOでは(一部を除いて)Common Mode Servoの入力はdifferentialになっているためにこの問題は回避できていると思われる．一方，KAGRAではほとんどのCommon Mode Servoの入力がsingle endになっているため，入力の負極側がGNDに落ちている．入力信号のGNDとサーボのGNDがずれているならばおそらくこの問題は回避できるが，現状多くの回路はGNDが共通しているため，結果9台中6台(FIB X/YとIMC以外)が発振してしまっている．

各ボード詳細

Gr PDH X/Y

現状

• どちらもLSC0 rackにインストールされている．
• 直前の回路はI/Q demodulatorであり，Front panelのImonをサーボに入力している．この入力はsingle endなので，発振する．
• I/Q demodulatorにはdifferential endの信号もあり，Rear panelのDsub9ピンから出ている．現状この出力はAA chassisに繋がってデジタルに流れている．

LIGOの状態

• LIGOではI/Q demodulatorの中身の構成がKAGRAと異なる．メインのdemodulator boardの後にBreakout boardがあり，そこでTNC出力でdifferential信号を出せるようにしている．これをCommon Mode Servoに繋ぐため，発振はおそらく起こらない．

対策

• I/Q demodulatorの信号をdifferentialにしてBNC(or 2pin LEMO)でサーボに入れるようにする?

PLL X/Y

現状

• どちらもALS1 rackにインストールされている．
• 直前の回路はPhase Frequency Discriminatorであり，Front panelのOutをサーボに入力している．富山大で作った回路なので回路図とPCBしかなく，シャーシの中身の構成は不明．
• 出力の端子がSMAなので，おそらくsingle endだと思われる．そうするとPLL X/Yのサーボは発振する．
• Phase Frequency DiscriminatorにはRear panelからDsub9ピンが出ている．この出力はAA chassisに繋がってデジタルに流れているので，おそらくdifferentialの信号を出していると思われる．

LIGOの状態

• LIGOではFrequency DiscriminatorはI/Q demodulatorほぼ同じ構成をしている．メインのfrequency discriminator boardの後にBreakout boardがあり，そこでTNC出力でdifferential信号を出せるようにしている．これをCommon Mode Servoに繋ぐため，発振はおそらく起こらない．

対策

• Phase Frequency Discriminatorの信号をdifferentialにしてBNC(or 2pin LEMO)でサーボに入れるようにする?

Summing node

現状

• ALS1 rackにインストールされている．
• 直前の回路はLSC0 rackのGr PDH X/Yであり，各サーボのSLOW OUTがsingle endでSumming nodeの入力にBNCで入っている．

LIGOの状態

• LIGOではALS CARMは電気ではなく光で和をとっているの状況が大きく異なる．
• LIGOにも「Summing Node」という名前の回路があり，CARMのCommon Mode Servoの直前に入っているが，中身は一般のCommon Mode Servoとは異なりBoosterなどを外した構成になっている．
• LIGOのSumming Nodeは2chある．入力はI/Q demodulatorから2つ，Frequency Discriminatorから1つ，デジタルのDACから1つの計4つで，全てdifferential endになっている．

対策

• TBD

CARM

現状

• ALS1 rackにインストールされている．
• 直前の回路はI/Q demodulator(IN1)とSumming node(IN2)であり，どちらもsingle endなので発振する．

LIGOの状態

• LIGOではCARMサーボの直前はSumming Nodeの各chから来ている．
• Summing nodeのSUM出力は通常のCommon Mode Servoと同じくsingle endになっている．なので，CARMサーボの入力はどちらもsingle endである．

対策

• TBD

FIB X/Y

現状

• ALS0 rackにインストールされている．
• 直前の回路はPSL room内のThorlabsのPDで，single endの信号がBNC出力になっている．
• 回路は発振していない．考えられる理由としては，ThorlabsのPDはAC電源で動くためGNDレベルはACラインからきており，入力信号のGNDがサーボのGND(±18Vの中点)とずれていることがあげられる．今後調査するべき．

LIGOの状態

• LIGOにはない？

対策

• 発振していないなら特に必要ない?

IMC

現状

• IOO0 rackにインストールされている．
• 直前の回路はIMC REFLの復調信号(IN1)とCARMのFast OUT(IN2)．復調はMini CircuitsのpassiveなRF mixer (とLowpass FIlter)でやっている．どちらもsingle end．
• 回路は発振していないように見える．どちらもsingle endの信号で状況としては発振してもおかしくない．今後調査するべき．

LIGOの状態

• LiGOのIMCサーボの入力はI/Q demodulator(IN1)とCARMのFast OUT(IN2)．IN1の方はdifferentialになっているがIN2の方はsingle endのはず．

対策

• 発振していないなら特に必要ない?

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