Traverser

参考資料

JGW-T1503899

JGW-T1504315

JGW-D1504442

参考写真

モーター(2軸)

TraversorMotor1.jpeg

モーター(拡大)

TraversorMotor2.jpeg

モータードライバ

TraversorMotorDriver.jpeg

スペック

モーター : Oriental Motor PK545

モータードライバ内の構成

モータードライバ: Oriental CVD507-K

CN2:１:青(Blue)、２:赤(Red)、3:橙(Orange)、4:緑(Green)、5:黒(Black)

コントローラ：FP0R-C16CT

環境構築

情報元:K-Log#8371

Mac編

/kagra/Dropbox/Subsystems/VIS/TypeBp/Traversers/MacでTraverserを動かす.pdfを参照

Windows編

インストール環境

PC: Windows 10 Home(Windows 64bit)
USB-RS232C(Serial)コンバーター:サンワサプライ USB-CVRS9(最新はUSB-CVRS9H-10が同等品)
制御ソフト: /kagra/Dropbox/Subsystems/VIS/TypeBp/Traversers/cont_serial.py

インストール手順

1.WindowsのPower Shellを開く
2.pythonのインストール(他の手段でも構わない)
　> python
 と打つとインストールするか聞いてくるのでインストールする。
3.PySerialのインストール
 > pip install pyserial
4.SanwaサプライのHPからUSB-CVRS9のソフト（ドライバー）をダウンロードしてインストール
 この時の最新は、cvrs9_1.0.083.exeをインストールした.
5.USB-RS232CコンバーターをPCとTraverserに接続
6.制御ソフトをPCへコピーしておく。
 k1ctrのネットワークに接続してSCP(WinSCPとかでも)でコピーする。
 ex. scp controls@k1ctrX:/kagra/Dropbox/Subsystems/VIS/TypeBp/Traversers/cont_serial.py ./
7.USB-RS232Cコンバーターが接続されているPCのシリアルポートの番号を確認して、scriptを書き換える。
 cont_serial.pyの130行目のs_fp.portの番号をCOMポートの番号を変更してください。

制御方法

情報元:K-Log#581

1.制御ソフトの実行
 python .¥cont_serial.py

2.[ini, hom, mov, ....]>と表示されたら、最初に接続するときは「ini」を選択します。

3.[override, ...]> 初めてPCからcont_serial.pyを使用する場合は'o'を選択し、そうでない場合は'r'を選択します。

4.動作モードに移行するには'mov'を選択してください。
 アクチュエーションモードに移行します。
 
5. [x,y,t,1-6] > と表示されるので、移動させたいDOFを選択します。
 xはモーターの接線軸、yはモーターの半径軸、tは回転です。

6.[** + [*]um(mrad) ] > と表示されたら、移動させたい長さ（または度数）を入力します。

7. 終了したい場合は'ext'を選択。

軸方向はK-Log3502を参考に。