2018/07.25
What we did
- We made damping filters for horizontal (L, T, Y) in order to damp the resonant peak around 1 Hz.
- As a result, the damping filter worked and the resonant peaks were damped.
- However, there was problem.
- ダンピングフィルターを作成してL,T,Yそれぞれ１つずつ（1度に1つの自由度のみに対して）フィルターを適用したところ、ダンピングが働いてピークが消えた。一方で、３つ同時にフィルターをかませると、うまくダンピングできずにピークが残ってしまった。
Damping Filter
- センサーから出てきた信号にダンピングフィルターをかけてfeedbackすることで共振付近の揺れを抑える。
- 周波数fに比例して上がっていくようなfilterをかければよい。ただし、これだと高周波で発散してしまうので、それを避けるためにある周波数から落とすようなローパスをいれる。
- フィルターのゲインはCoil Actuatorのゲイン [um/cnt]、つまりIP TESTからBLEND FILTER前までの伝達関数から決定する。
- サスペンションの応答も含めるとダンピングフィルターは下図のようになる。
- 上図のように、ピークの周りでゲインが1以上になるようにゲインを設定する。実際に入れるフィルターとしては次の図のようになる。
