2018/07/29
- まず、IP TESTからexcitation signalを入れてIP TESTからBLEND FILTERまでの伝達関数を測定した。ここから、Coil Actuatorのゲインを得た。
- 共振周波数及びGainからVertical方向のV,R,Pについてdamping filterを作成した。
- 以前作成していたY方向と今回作成したV方向のdamping filterをかませたところ、YawとVerticalの1.8 Hz程度にあったピークが低減された。
- R,Pには1.2 Hzに共振のピークがみられる。
- このピークはL,Tをダンピングすると小さくなったことから、Horizontalからのカップリングと考えられる。
- 下図はL,Tのダンピングを入れた時と、入れていないときのLVDTのスペクトル。REF0,1,2はダンピングなしのとき。
- L,T,R,Pにダンピングフィルターを入れたときの結果が下の図。
- ダンピングしていないY,Vにピークが残っているが、それ以外の自由度についてはダンピングできている。
- 次に全自由度にダンピングフィルターを入れたところ、下のようになった。
- ダンピングできていたはずのピークが再び大きくなった。特に水平方向の1.2 Hzのピークが目立つ。
- 全自由度のダンピングフィルターを入れると、ダンピングが悪化する理由はまだわかっていない。
- 対角化がうまくいっていないせい？
- フィルターのゲインおよび位相の設定が微妙？