2018/08/21 対角化

• カップリング率が10%程度より小さくなるように対角化を行う。
• coupling率から求めた行列は次の通りである。

• 上の行列の逆行列をLVDT2EULに左からかけて対角化を行った。
• 次にもう一度各自由度を励起させ、カップリング率を求めた。
  • L:Yに-0.1140
  • T:Rに-0.1421、Pに-0.1100
  • V:カップリング率は十分小さいので0とした
  • R:カップリング率は十分小さいので0とした
  • P:カップリング率は十分小さいので0とした
  • Y:カップリング率は十分小さいので0とした
• 先ほどと同様の手順で、LVDT2EUL（対角化を1度したもの）に逆行列をかける。
• こうしてできたmatrixをLVDT2EULに入れて、L,Tについてカップリング率を見てみた。LからYへのカップリング率は改善されなかったが、TからR,Pへのカップリング率は1%以下に改善した。
• LからYへのカップリングはあまり改善が見込めないので、センサーの対角化はこれでひとまず完了したとする。結局、LVDT2EULのmatrixは下のようになった。
• LVDT2EUL

• 次にアクチュエーターの対角化を行う。ここでは、0.1 Hzの低周波で各自由度を励起して、フラットな領域での伝達関数のカップリング率を求める。このカップリング率から行列を作り、先ほどと同じように、逆行列をEUL2COILのmatrixにかけることで対角化を行う。（奥富さんの資料を参考）
• Lをexciteしたときに、Lがあまり揺れなくてYがやたら揺れる。その割に、YをexciteしたときにYが揺れない。
• 奥富さんのhelpを得つつ調べてみると、COIL H3がきちんと動作していなかった。
• 原因としてはモデルでDACのchを変えていなかったことによるものであった。これは元々H3のportにDsubでつないでいたが、そこのポートが不具合で使えないため、H4のportにしていた。その後、モデルのADCは修正したがDACは修正していなかった。

COIL H3のDACのモデルを変えていなかったので変更した

• これによって、ダンピングがうまくいくようになった。具体的にはL方向にdamping filterを入れたときにYawが揺れなくなった。以前は1.2 Hzで揺れてしまってうまくダンピングできていなかった。モデルを修正したことでダンピングがうまくいくようになった。なお、medmのoverviewではH3に信号が入っていないように見えるが、実際はちゃんと働いている。（これはmedmを修正する必要がありそう）

• アクチュエータの対角化を行い、対角化する前後でスペクトルを比較した。

• アクチュエータの対角化を行ったところ、dampingはあまり改善せず、むしろ少し悪化する程度であった。そのため、アクチュエータは対角化せずそのままにしてある。

• アクチュエータのカップリング率は0.1 Hzでのカップリング率をみているので、低周波でのカップリング率が改善したかどうかを見るべき。
• damping filterを入れる前と後のスペクトルが下図。REFがdampingありの場合。

• ダンピングありとなし。