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| * アクチュエータの方も対角化を行い、6自由度同時にダンピングフィルターを入れてスペクトルを測定した。それが下図。 | * アクチュエータの方も対角化を行った。 * EUL2COIL ||''Long.''||''Trans.''||''Vert.''||''Roll''||''Pitch''||''Yaw'' ||'''To:'''|| ||-1.2240 ||-0.4706 || 0.9937 || 0.1140 || 0.3807 || 0.7192 ||'''V1''' || || 2.3312 || 0.4623 || 1.0191 ||-0.3795 ||-0.0762 ||-2.1653 ||'''V2''' || ||-0.7128 || 2.9678 || 0.9904 || 0.2684 ||-0.2905 || 1.0850 ||'''V3''' || || 0.5133 ||-0.8504 ||-0.0050 || 0.0038 ||-0.0016 || 0.4975 ||'''H1''' || || 0.4374 || 0.8346 ||-0.0026 || 0,0033 || 0.0052 || 0.2967 ||'''H2''' || ||-0.9296 ||-0.0008 ||-0.0037 ||-0.0070 ||-0.0035 || 0.4186 ||'''H3''' || * matrixを入れた後、6自由度同時にダンピングフィルターを入れてスペクトルを測定した。それが下図。 |
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| ダンピングフィルターがないときに比べ、ピークが小さくなっている。 | * ダンピングフィルターがないときに比べ、ピークが小さくなっている。 . また、アクチュエータの対角化を行う前後で比較すると、L,Tの0.9 Hzあたりの盛り上がりが1/2程度に抑えられている。 |
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| {{attachment:comparison.png||width=600}} | {{attachment:comparison2.png||width=800}} |
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| * without damping | * without damping（センサーの対角化後） |
| Line 30: | Line 42: |
* LVDTのみでdampingしており、GEOPHONEはdampingに用いていない。 |
2018/08/22
- アクチュエータの方も対角化を行った。
- EUL2COIL
Long. |
Trans. |
Vert. |
Roll |
Pitch |
Yaw |
To: |
-1.2240 |
-0.4706 |
0.9937 |
0.1140 |
0.3807 |
0.7192 |
V1 |
2.3312 |
0.4623 |
1.0191 |
-0.3795 |
-0.0762 |
-2.1653 |
V2 |
-0.7128 |
2.9678 |
0.9904 |
0.2684 |
-0.2905 |
1.0850 |
V3 |
0.5133 |
-0.8504 |
-0.0050 |
0.0038 |
-0.0016 |
0.4975 |
H1 |
0.4374 |
0.8346 |
-0.0026 |
0,0033 |
0.0052 |
0.2967 |
H2 |
-0.9296 |
-0.0008 |
-0.0037 |
-0.0070 |
-0.0035 |
0.4186 |
H3 |
- matrixを入れた後、6自由度同時にダンピングフィルターを入れてスペクトルを測定した。それが下図。
- ダンピングフィルターがないときに比べ、ピークが小さくなっている。
- また、アクチュエータの対角化を行う前後で比較すると、L,Tの0.9 Hzあたりの盛り上がりが1/2程度に抑えられている。
ひとまず6自由度同時にダンピングすることはできるようになった。
- RMSの情報を書き加える。
- without damping（センサーの対角化後）
- L:1 um
- T:0.9 um
- V:0.45 um
- R:0.8 urad
- P:0.8 urad
- Y:0.4 urad
- with damping
- L:0.2 um
- T:0.2 um
- V:0.2 um
- R:0.4 urad
- P:0.5 urad
- Y:0.2 urad
- LVDTのみでdampingしており、GEOPHONEはdampingに用いていない。