19/04/16
what we did
- 対角化したセンサーを使って，再度アクチュエータを対角化する。
手順
- コイル1つずつに励起信号を入れて，コイルから各自由度センサーの信号への応答を見る。具体的には，K1:VIS-TMSX_COILOUTF_H(V)*_EXCから0.1Hzのsin波を入れて，K1:VIS-TMSX_BLEND_LVDT(DoF)_IN1との伝達関数を測定する。これらの0.1Hzの値を元に以下のような行列を作る。成分の正負は，位相の伝達関数から，~0度なら＋，~180度なら-と決める。
- この行列の逆行列が求めるアクチュエータの対角化行列だ！